ubuntu + oepncv + PCL + realsenseSDK + ROS + OpenVino开发环境搭建

目的

本文主要介绍ROS机器人操作系统中主要开发环境的搭建过程。

注意：以下操作尽量在系统原本的空间中，不要在conda建立的虚拟空间中操作。

环境搭建找到正确的路线后，几乎是分分钟就能完成的事，但是实际上由于机器配置问题、版本问题、翻墙下载问题等等，需要耗费几天的时间去寻找原因并测试，所以很有必要对某个项目的开发环境，做个从零开始的配置记录，方便后续在新机器上，能够在半天内将环境和源代码复现。

1 Ubuntu系统安装

后续要使用ROS软件系统，以及OpenVino库，最好安装Ubuntu18.04版，原因不赘述。

基于win10系统安装Ubuntu系统基本没问题，资料好找，只是旧电脑磁盘碎片整理很花时间（几个小时以上），推荐使用SmartDefrag软件，简单易懂易用，比win10自带的功能好很多。

注意事项：

• 比如硬盘剩余200GB空间，磁盘碎片整理后，划分空闲磁盘区大概只能划分50%，如果划分空间超过50%，win10会报错：空间不足。
• 有些Ubuntu安装方法没有指引安装英伟达显卡驱动，这可能导致进入Ubuntu系统时，总是卡在登录输入密码界面进不去。我是登录不进桌面界面后，在Ctrl+alt+F2功能下（以命令行模式登入系统），使用命令行安装的英伟达显卡驱动。安装方法网上找到的资料，按照一步步操作按照没遇到什么问题。

2 安装Ubuntu常用软件和包

常见的如：VSCODE，anaconda，CMAKE等等。这些东西编译和安装方法都很简单不会出异常，也可以要用的时候再去安装。

备注：为anaconda添加中科大源（清华的源好像没更新了）

• 下载anaconda后，终端中输入：conda config --add channels https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
• 设置搜索时显示通道地址：conda config --set show_channel_urls yes

3 安装realsense SDK并测试（此SDK并不一定要安装）

在ros-realsense（大概几十MB）中，包含了realsense SDK（大概1GB）中核心组件，如果只是用realsense的数据源，并不需要去安装原版的SDK！如果想安装，方法如下：

这个SDK安装要选对参考资料，我第一天找的两个安装资料，一步步操作最后总报错。后来换了如下这个链接，什么都没改动，一步步直接装好了：

https://www.cnblogs.com/tzbubble/p/13040323.html

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在笔记本上部署时，上述链接指导安装时出现一些问题，重新撰写下流程：

1. 去https://github.com/IntelRealSense/librealsense 下载源码，并放到某路径下，待会编译。
2. 安装依赖环境
   1. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libgtk-3-dev
3. 将英特尔服务器添加到存储库列表中（作者原来那个不行了，需要使用下面这个）
   1. sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
4. 注册服务器的公钥（作者原来那个不行了，需要使用下面这个）
   1. sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
5. 刷新apt列表
   1. sudo apt-get update
6. 安装相关包
   1. sudo apt-get install librealsense2-dkms
   2. sudo apt-get install librealsense2-utils
7. 检查安装
   1. modinfo uvcvideo | grep "version:"  （终端会返回相关版本信息）
8. 建立编译目录
   1. cd librealsense
   2. mkdir build
   3. cd build
9. 使用cmake进行编译
   1. cmake ..
   2. make -j8   （多核编译）
   3. sudo make install
10. 使用例程进行测试
    1. cd examples/capture
    2. ./rs-caputure

注意：

• 建议在打开终端的初始路径（有个“~”）下去执行安装操作，这样软件会安装在/home/你主机名/librealsense文件夹中。

4 编译安装OpenCV 4.5.1和OpenCV_Contrib库，并测试

编译安装OpenCV同样遇到一点麻烦，参考了几个博客，并手动下载了一些东西放在某路径后，最终才得以成功。

主要参考的博客：

https://blog.csdn.net/weixin_45873781/article/details/109370712  （流程参考，demo测试代码参考）

https://blog.csdn.net/z1314520cz/article/details/103501274 （在cmake或make操作前，需要去参考）

https://blog.csdn.net/u011736771/article/details/85960300 （在cmake或make操作前，需要去参考）

https://blog.csdn.net/PecoHe/article/details/97476135 （pkg-config 问题的解决办法）

https://www.cnblogs.com/fx-blog/p/8213704.html（辅助参考编译流程）

具体编译安装流程：

1. 我是在CSDN下载的OpenCV 4.5.1.zip及其对应的OpenCV_Contrib.zip。
2. 然后按照第一个链接博客中流程去操作（我同时参考了第5个和第4个）。
3. 如果执行cmake或make命令时，遇到问题（大概率会遇到和我一样的问题），那么就用第2和第3个博客链接中的方法操作。手动下载boostdesc_bgm.i等文件的地址是：https://download.csdn.net/download/u011736771/12152001  （需要CSDN会员或积分，当然评论里也有人直接公开了自己盘备份的下载地址），下载该压缩包后，将里面两个文件夹内文件单独拿出来，将奇怪的前缀名删除，然后将这些文件放到~/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/内。这样执行“make”时，就不会报错没有这些文件了。
4. 在第一个链接查看OpenCV版本时，那行代码可能提示没有此命令什么点，这个问题就参考第4个链接博客中的方法即可解决。（注意修改版本号）
5. 测试OpenCV能否使用时，在VScode中，代码#include <opencv2/opencv.hpp>底下会有红线，表示找不到此库，这并不是没安装好OpenCV，而是vscode这个代码编辑器没配置OpenCV路径而已。直接按照第一个链接博客中编译程序那个语句执行，如果生成了test2可执行程序并能运行图片成功，就表示OpenCV安装好了。

备注：在机器人上部署时，编译OpenCV又遇到额外两个问题：

1. 报错 fatal error: opencv2/xfeatures2d.hpp: No such file or directory

   1. 解决办法：cmake时指定：-D BUILD_opencv_xfeatures2d=OFF。参考：https://www.jianshu.com/p/bf8533725b16或https://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/1534

2. In file included from /home/moi/yinming/OpenCV/opencv-4.5.1/modules/python/src2/cv2.cpp:38:0:
   /home/moi/yinming/OpenCV/opencv-4.5.1/build/modules/python_bindings_generator/pyopencv_generated_include.h:178:34: fatal error: opencv2/sfm/robust.hpp: No such file or directory
   1. 解决办法：在opencv_contrib-4.1.1/modules/hdf/include/opencv2/hdf/hdf5.hpp 文件中修改第40行 添加#include "/usr/include/hdf5/serial/hdf5.h"。参考：https://blog.csdn.net/sheqianweilong/article/details/102646929

5 编译安装PCL库，并测试

官方推荐的在Linux系统安装方法是：

1. 新建一个终端
2. 输入：sudo apt-get install libpcl-dev

我的在安装过程中，没有报任何错。当然更多的安装方法，可以参考如下：

1. Ubuntu16.04 下安装点云库 PCL https://zhuanlan.zhihu.com/p/144885134
2. 在自己的工程文件中使用 PCL https://zhuanlan.zhihu.com/p/149591434

直接安装好库后，使用的上述第2个链接中main.cpp代码和CMakeLists.txt代码测试PCL是否安装成功。

我在测试中，直接按照上述方法编译demo报错了，后来详细研读后，尝试将作者CMakeLists.txt中：

find_package(PCL REQUIRED COMPONENTS common io)

这一句替换为：

find_package(PCL REQUIRED)

即将PCL所有库模块都找到。只要改动这一句，自己在build文件夹内放入一张PCD文件后，就能编译和运行通过，程序返回你那PCD文件总的点云个数。

6 安装ROS

网上很多教程，但是最精简、最靠谱的参考安装方法如下：

Ubuntu18.04 melodic 安装与下载ROS（超详细教程）：https://www.guyuehome.com/10082

备注：

如果不能翻墙，可能会遇到某几个文件不好下载的问题，上面链接中提到的两个方法，我是通过增加DNS通过的，当然也不是一次性通过的，具体试了多少次命令也忘了。

7 安装realsense-ros，并测试

安装方法参照官网：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros中方法1（使用apt-get直接安装）

具体过程：

1. 新建终端
2. 执行：export ROS_VER=melodic
3. 执行：sudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-camera

测试：

1. 新建终端，并执行：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
2. 再新建一个终端，并执行：rviz
3. 在弹出的rviz软件中，左下角有个‘Add’，然后在弹框中选择‘By topic’选择数据源，这样就能看到realsense实时采集的数据了。（具体rviz使用方法还需要多了解）

备注：

1. 如果运行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch时，报如下错误：
   1. "failed to open usb interface: 0, error: RS2_USB_STATUS_ACCESS"
   2. 解决方法：把99-realsense-libusb.rules放到/etc/udev/rules.d文件夹内，需要重新拔插一次realsense!  (https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/1408)
2. 自己在安装realsense-ros时，刚开始用的源码编译安装方法，遇到‘/home/xxx/catkin_ws/devel/lib/librealsense2_camera.so: undefined symbol’这样的错误，花了1天时间全网和GitHub上搜集答案，但依旧没能解决。最终换用apt-get方式安装realsense-ros后，才没出现这个问题。
3. 在使用apt-get方式安装realsense-ros后，由于不清楚rviz中还有Add数据源，又花了1个多小时去查找问题，以为apt-get方式安装的realsense-ros方式也不行。最终还是别人偶然帮我操作了下rviz，才让数据源在rviz中出现。。。。。

8 安装Openvino

1. 官网下载离线安装包。
2. 解压：tar -xvzf l_openvino_toolkit_p_2021.4.582.tgz
3. cd l_openvino_toolkit_p_2021.4.582
4. sudo ./install_GUI.sh 一路next安装
5. cd /opt/intel/openvino_2021/deployment_tools/model_optimizer（openvino跟CUDA一样，有个动态链接文件夹（用于区分多版本安装问题），这个openvino_2021就是动态链接文件夹）
6. sudo -E ./install_openvino_dependencies.sh
7. gedit ~/.bashrc
8. 把如下两行放置到bashrc文件尾
   1. source /opt/intel/openvino_2021/bin/setupvars.sh
   2. source /opt/intel/openvino_2021/opencv/setupvars.sh
9. source ~/.bashrc 激活环境

10. cd /opt/intel/openvino_2021/deployment_tools/model_optimizer/install_prerequisites

11. sudo ./install_prerequisites_onnx.sh（配置onnx依赖，用于onnx转IR）