ROS2教程（入门级）：ROS 2 中的小海龟以及rqt的使用(2)

4. 安装rqt

打开一个新的终端安装rqt以及它的插件：

sudo apt update

sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

运行rqt:

rqt

5. 使用rqt

第一次运行rqt的时候，窗口是空白的。不用担心，从顶部的菜单拦中选择Plugins > Services > Service Caller。

备注

rqt定位到它的所有插件可能会花费一些时间，如果你点击了Plugins，但是没有看到Services或者其它任何的选项，你需要关闭rqt，在你的终端中输入命令：rqt --force-discover。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yZ1i5F0v-1624003535322)(https://docs.ros.org/en/foxy/_images/rqt.png)]

使用Service 按钮左侧的刷新按钮来保证你的turtlesim节点的所有服务都可以被获取到。

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