改善D435深度相机获取的点云数据

最新推荐文章于 2024-08-27 22:22:43 发布
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分类专栏： pcl 文章标签： visual studio code
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42734533/article/details/107799480
版权

在使用深度相机获取数据时，由于硬件自身问题，获取的数据，表面噪声很大，数据波动很大，这里需要对数据流进行处理。可参考一下两个链接：
https://dev.intelrealsense.com/docs/post-processing-filters
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/post-processing

这里分享一份关于问题产生和解决的详细文档，地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1XyBdORR_y-zvyC1A9T3N-g
提取码：sh8h

数据处理过程：
在这里插入图片描述
过段时间，相关工作做的差不多后，将写一篇更加详细的博客，并呈现相关代码，谢谢关注！

weixin_42734533
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专栏目录
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的并联机器人 抓取(续)
getusushu的博客
10-18 386
本文主要针对并联机器人在对食品、机械零件及其他不规则形状物体等生产线上无 序放置的多目标物体抓取时，物体种类存在多样性和摆放位姿的不同所造成的抓取点选 取不当造成分拣效率低的问题，设计了一种基于点云配准的模板匹配抓取点计算的方法。利用三维视觉能够最大程度获取物体几何特征的优势及Delta并联机器人高速和重复定 位精度高的特点，实现目标物体的准确抓取。
三维点云数据，深度相机获取
06-27
深度相机获取的三维点云数据，可以用于机器人环境建模。
深度图生成3D点云
新缸中之脑
11-14 1051
从立体相机到 3D 传感器的许多设备都可以深度图的形式提供有关它们正在捕获的场景的距离信息。为了从此类图像中获取有意义的数据，通常需要将这些深度图转换为 3D 点云。在这篇文章中，我们将使用 Microsoft Kinect V2 获得的深度帧执行此类转换，但所描述的方法可以轻松移植到其他硬件。尽管有非常优雅的数学方法可以做到这一点，但我们仍将坚持一些基本的三角学。首先，什么是深度图？这些信息可用于图像处理、地图绘制、导航等领域的各种应用。
intel nuc 13 + ubuntu 20.04 + mid360 + realsense D435i，从0开始配置，实现获取点云
最新发布
lh1252969097的博客
08-27 845
intel nuc 13 + ubuntu 20.04 + mid360 + realsense D435i，从0开始配置，实现获取点云
基于RGB_D图像的现场点云分割（d435i c++ pcl）
m0_56838271的博客
11-05 1860
摘要 本文使用基于RGB信息的区域生长分割算法完成对现场图像的快速分割（小于1s）。首先使用D435i相机获取现场RGB和Depth信息生成带有彩色信息的点云，并获取点云进行下采样，之后对约简点云进行分割。 实现 现场ply文件捕捉实现: (6条消息) 利用IntelRealSense D435i 提取一帧pcl：：PointXYZRGB图像(C++)_m0_56838271的博客-CSDN博客 #include <iostream> #include <vector>
通过realsense d435进行三维点云重建
qq_41816368的博客
01-28 1341
获取realsense内参，RGB图像，深度值，进行三维点云重建
双目相机深度图转换为点云图时出现对称的点云图像解决办法
qq_36336509的博客
04-12 1099
双目相机深度图转换为点云图时出现对称的点云图像解决办法 当使用双目相机获得深度图进行点云计算并获得点云图的时候，最终获得的点云图可能会出现对称点云图像的情况，如下图所示 解决办法 通过对程序的研究，发现主要原因是载入的图片格式和计算时对应的图片像素数据格式不是一一对应关系 opencv图片格式所对应的数据类型： Mat_--------CV_8U Mat----------CV_8S Nat_--------CV_16S Mat_--------CV_16U Mat_--------CV_32S Mat
ROS对深度相机获取的点云进行简单处理的
hjk61314的专栏
07-19 3612
参考：https://blog.csdn.net/jack20030552/article/details/80269486 深度相机：奥比中光(orbbec) Astra_min_s 创建ros工程 catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 然后，在package.xml中增加...
PCL点云滤波处理D435i深度图用于octomap
z1872385的博客
09-22 808
使用体素网格进行下采样，减少点云的数量和数据（、保留点云表面的形状体征，提高配准、表面重建。保留或删除某一轴线特定范围内的点，改变视野范围。降噪，删除该图像内符合约束条件的点。
相机标定及点云拼接
qq_41994173的博客
10-24 3066
在上一篇中已经完成了从图像到点云的转换，但是只针对单个相机，在这一篇中将再进一步，从两个相机拍摄图像，然后做点云的生成及拼接。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 Kinect v2 相机的柑橘点云分割与配准（续）
getusushu的博客
09-16 187
影响后面结果，因此，本文采用统计离群滤波的方法，来实现对自然环境中噪声点过。统计离群滤波是对每一个点的领域进行一个统计分析，计算它到所有临近点的临。对果实点云数据进行颜色阈值分割后，目标点云还存在着噪声点，这些噪声点会。体素下采样是为了使点云保持原来的状态，对其减少点云数量，从而达到减少计。如果所得到的结果是一个由均值和标准差所决定的高斯分布，可以将这些。平均距离在标准范围之内的点定义为离群点，并将其从该数据中剔除。
学习局部位移实现点云数据的完整性
11568学习局部位移实现点云数据的完整性YidaWang 1，David Joseph Tan 2，Nassir Navab 1，FedericoTombari 1，21技术人员1谷歌公司。摘要我们提出了一种新的方法，旨在从表示为3D点云的部分扫描对象和SEMANIC场景...
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 Kinect v2 相机的柑橘点云分割与配准
getusushu的博客
09-15 598
分割能够提高在真实环境下水果识别和分割的准确率，为后续水果采摘机器人的识别和定位提供更加精确的指导。的方法获取果实的深度信息，计算出番茄的三维坐标，但是深度信息只用来实现定位。成为考虑的重要因素之一。现准确的采摘，首先要准确检测识别出果实，由此生成的识别正确率对终端的采摘成。检测机器人检测水果的精度还不够高，难以满足实际的需求，水果检测系统还有进一。获取颜色、纹理等特征信息，这些信息具有局限性很难满足在真实环境下的高精度的。置信息以及二维图像难以获取的纹理和几何信息，并且深度信息受光照的影响程度比。
Realsense D435i 深度图优化_高精度模式
Super__Idol的博客
07-06 1960
1.Intel RealSense Viewer中高精度预设 2.深度图优化
realsenseD435i 通过rviz显示滤波前后点云数据
alien_y的博客
11-24 2294
一、创建workspace+修改package.xml+修改CMakeLists .txt 1.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/.catkin_ws/src catkin_init_workspace 2.创建功能包 catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 3.编写.cpp文件 cd my_pcl_tutorial gedit example.cpp 在
D435校准成像质量
handsome_wang5的博客
12-30 822
对D435校准成像质量
点云下采样，rviz显示
u013013280的博客
07-29 484
#include <ros/ros.h> #include <iostream> // PCL specific includes 。PCL 的相关的头文件 #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <p...
intel realsense系列中 D435深度相机获取较为优质的场景数据，其中涉及内容：数据采集、图像对齐、post-processing、点云生成以及相机坐标系变换等问题的解决
热门推荐
weixin_42734533的博客
08-20 1万+
接触D435深度相机将近两个月了，这里总结一下这段时间的使用过程中，碰到的问题以及相关的解决方法。 所使用的配置环境如下： win10+VS2017+PCL1.9.0+OpenCV4.1.0 在使用相机之前，首先要下载相机厂商提供的官方SDK文件，进行学习和使用以及查阅一些基本的环境配置问题。这里可以参考之前写过的文章。 链接如下： https://blog.csdn.net/weixin_42734533/article/details/107238151 里面有相关内容的介绍这里就不多赘述。 对于
Intel RealSense D435i深度相机通过点云获取图片中任意点三维信息（python实现）
小小能的博客
09-26 8188
intel d435i 三维信息
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