一、控制到参考位置
给定位置,并未给定方向。
方向的几何表示:
角速度控制表达式:
速度控制表达式:
当机器人在参考点上行驶时,方向误差突然发生变化(±180度)。因此,该算法将检查定位误差的绝对值是否超过90度。然后,使用控制器之前,将方向误差增加或减少180度。
二、通过中间点控制到参考位姿
添加一个中间点,以获得正确的最终方向的方式来形成轨迹。
参考点位置:
算法步骤:
第三章、移动机器人控制3
最新推荐文章于 2024-01-18 02:12:08 发布
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