基于SolidWorks设计的三维模型，在Isaac Sim实现动态仿真

Isaac sim作为一款强大的仿真软件，可以对机械臂、车辆等进行动态仿真，其中涉及材料属性、颜色、光影效果等。但是当应用于工业场景时，涉及到的工业设备的复杂性、位姿的精确性等问题，无法在Isaac sim进行建模，因此借用solidworks强大的三维模型设计能力，并通过URDF插件设计相应关节，在Isaac sim实现整体的仿真验证。

版本：Isaac Sim 4.1.0         SolidWorks2023

一、基于SolidWorks的URDF插件设计关节

 参考：SolidWorks插件SW2URDF使用_sw2urdf插件-CSDN博客

1.1 设计每个滚轮的坐标系以及坐标轴

注意：

①SolidWorks设计装配体时，尽量不要将模型所在层级嵌入的太深，容易使得urdf插件无法导出模型

②一定在模型的最底部合适位置建立一个坐标系，作为该模型的整体的基座标，用于匹配导入Isaac Sim每个模型之间的相对位置关系

1.2 设计每个关节对应的模型，并对应相应坐标系及坐标轴

注意：传送带两侧的栏杆要单独设计关节，否则在仿真模拟时，无法阻挡传送带上的物品沿着辊道滑动

1.3 设计每个关节属性，并导出URDF

二、Isaac sim进行仿真

注意：期间注意多保存，该软件容易崩溃

2.1 Isaac sim导入URDF

参考：URDF Import: Turtlebot — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)

导入进来的模型，可以看到基座标在下方中间台子的中心处，坐标为0，0，0

查看碰撞属性方法：左上边→Show By Type→Physics→Colliders 

2.2 测试关节转动是否可行

参考：Adding a New Manipulator — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)

2.3 设计关节的最大转速、转动角度以及使用速度的驱动方式

设计关节的最大转速、转动角度。

设计关节为速度的驱动方式

参考：Assemble a Simple Robot — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)

2.4 添加物体，并添加无论属性

2.5 删除辊道多余的碰撞属性

2.6 仿真测试

辊道仿真