ubuntu18.04安装ROS Melodic的安装与卸载

step1.设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

step2.添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

step3.更新

sudo apt update

step4.安装

桌面完整版（推荐）：包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

step5.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

在输入sudo rosdep init后，若是出现下面情况

原因可能是程序“rosdep”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：

sudo apt install python-rosdep

若是在输入sudo rosdep init后，出现

那么有可能是网的问题，但我换了网络，并没有用，可能出现这个问题的原因是网站（raw.githubusercontent.com）访问不了，解决方案是添加网址对应的主机IP地址到/etc/hosts文件中：

打开/etc/hosts：

sudo gedit /etc/hosts

在最后添加这个

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

保存，退出，这个问题就解决了。

step6.环境变量设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

step7.安装依赖库

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

step8.测试ROS环境

运行roscore,出现

再打开一个终端，运行下述命令。

rosrun turtlesim turtlesim_node

接着打开第三个终端，运行下述命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个终端中移动键盘上下左右方向键，乌龟就可以移动啦～～～

卸载时，执行

sudo apt-get remove ros-*