PCL(关键点+基于对应点分类的对象识别)

关键点的定义可以从二维图像中类推出来的，点云这里也是一样的，它通常是和特征描述子结合在一起的。叫做关键点描述子。

关键描述子，可以简单的代表物体，后续可以加快识别和追踪。

有这样几个关键点 基于深度图的narf点、基于点云的sifi特征点+harris关键点。pcl 程序就是简单调用api。最后对书中的例子进行主要的研究；

例子名字：基于对应点分类的对象识别

主要思路是：利用特征匹配得到场景中对应点对 聚类为 待识别模型实例。输出每个聚类（待识别模型实例）+变换矩阵（该聚类的位姿估计）。