ROS学习(1)

装过程就不说了，下次在另外一台电脑上安装的时候在介绍;

1.启动电脑的ros master

roscore

2.运行小海龟程序

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动电脑的键盘key

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

就可以通过键盘上下左右键直接让小海龟运动啦！

4.查看运行计算图

rqt_graph

 其中 rosout 就是类似与订阅日志一样的东西，turtlesim是一个节点

5.查看电脑的所有ros节点

rosnode list

查看具体的信息

rosnode info /turtlesim

6.查看发布的消息话题

rostopic list

类似上面的查看具体信息

rostopic echo /turtlesim/cmd_vel

看一下消息效果：

rosservice list

可以看到效果哈！

7.通过发布消息控制小海龟运动

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

打字打到 cmd_vel 按Tab键就可以自动填充！我们可以看到小海龟超着x移动了1(注意是小海龟的x，不是我们理解的图像的x)

8.让小海龟的持续运动

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

利用-r 10可以实现。

9.查看ros的所有服务器的

rosservice list

10.rqt_plot的使用