3D感知（几何形状识别）

基于“剪影”轮廓的几何体识别
为什么不直接从3D的角度去识别呢？主要是考虑到通过剪影的方式计算量小；

主要的流程是：

以手势识别为例子，介绍整个2D深度图识别的过程。

通常由两种几乎路径来识别手势，分别是基于骨架模型和基于剪影的方法；重点说一下后者。

 关于基于剪影的手势识别的流程如下：

其中，关键是手部的分割，这是最关键的！我们假设这一步我们已经解决了。对提取的手势还要进行以下的操作

首先要将点云进行旋转到一个固定的方向，一般是正对z；

同时设置距离统一。再重投影到深度图，最后获取完整的手势！

将图像转化为特征：

将hu不变矩转化成为合适的量级，一般是通过对数转换的。

 

 

最后：

然而在实际的环境中：手形的变化、手指夹角改变、手掌切割误差、手指弯曲和手掌倾斜导致Hu不变矩的改变；

改进的措施有：