在github上 lmark1 /velodyne_simulator 上下载的velodyne_simulator编译后会有点问题,最终在 ROS wiki上找到了 git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git 通过这个下载会没问题 这个包一般服务于gpu_ray 这个传感器在github上通过下在nps_multibeam_sonar这个包时,发现同时还需要dave,ds_sim,ds_msgs,velodyne_simulator这些包,但通过github的wiki找到的velodyne_simulator编译运行 是有问题的,需要在ros wiki上下载