ROS中的 cv2 和 Python3 或 anaconda 虚拟环境中安装的 cv2 冲突
参考链接
Ubuntu16.04 安装了ROS Kinetic之后Python3不能import cv2
Opencv编译生成的so文件及使用
安装 opencv 的情况下,此时安装的 opencv-python 包是存放在 anaconda 下的,而在使用如下python语句:import cv2 时出现以下错误:
Traceback (most recent call last):
......
import cv2
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type
原因在于ROS安装之后的~/.bashrc文件中多出一句:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
据了解在,python中是通过cv2.so调用opencv的库的:参考链接
Python调用opencv的原理是:opencv编译出共享库文件,python把这个共享库文件作为一个模块加载并使用。通俗点就是,编译opencv的时候开启python接口选项,编译好了会产生cv2.so(linux下)或者cv2.pyd(windows下)这个共享库文件,python代码中import这个cv2就可以用了。为了能正确import它,往往需要把cv2.so放在python找包能找到的路径下,或者修改PYTHONPATH环境变量让它包含cv2.so所在路径。
若是使用 ROS 中的 cv2,则开头处需指明 Python2,即
#!/usr/bin/env python
方法1:代码修改
代码前面修改为
# 移除 ros 中 Python 路径
import sys
ros_path = '/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'
if ros_path in sys.path:
sys.path.remove(ros_path)
import cv2
# 导入包过后重新添加回 ros 中的 Python 路径
sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
方法2:更改名字
给 cv2.so
改个名字
cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so
改了之后 ROS 就无法调用此 cv2.so 了
方法3:注释路径
注释掉 .bashrc
中的 ROS 路径
gedit ~/.bashrc
# 用 # 注释掉有关 ROS 的如下路径
# source /opt/ros/kinetic/setup.bash
打开一个新的终端,执行之前的方法即可,但是,这样就不能用 ROS 了,需要使用再添加回来
方法4:添加新安装路径
gedit ~/.bashrc
# 添加你所需要的 Python 路径
export PYTHONPATH="/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages:$PYTHONPATH"
试了不行,会报错~