DJI M210 RTK V2 + manifold2 Onboad-SDK开发流程及踩坑合集(一)

最新推荐文章于 2022-08-23 12:01:11 发布

CUAGAMUN

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文章标签： linux c++ github

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43783697/article/details/103464972

版权

开发工作流程

本博文是基于大疆官网提供的教程以及自己的理解，记录了M210 RTK V2 DJI OSDK 的开发流程以及遇到的诸多问题。同时参考了冬青实验室的博文，并感谢冬青实验室在此过程中提供的帮助。

大疆官方教程网址：
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/introduction/onboard-sdk-introduction.html
冬青实验室系列博客：https://blog.csdn.net/dq_lab/article/details/88776561

硬件安装

妙算2、扩展USB、电源扩展等（如果有购买的话）按照官方提供的手册搭建好，然后再装载到无人机上就行，说明书都说得很清楚。接下来是妙算2与无人机的连接线路。根据是否使用大疆提供的“先进感知”功能（即各种图像的处理，如目标跟踪、物体检测等），妙算2与无人机的连接方式也有所不同。

不使用先进感知功能 ：
妙算2的串口与无人机的串口相连，用来传输指令。
使用先进感知功能（比上面多连了个USB线） ：
妙算2的串口与无人机的串口相连，用来传输指令；
妙算2的USB接口与无人机USB接口相连，用来传输图像。
注意由于官方只提供了M210的接线图，故以上图片为M210的接线图。M210 RTK V2有所不同，如下所示，右边的蓝色框框即串口接线位置，中间为USB接线位置，左边为外部供电接口（通过无人机给妙算2供电，而不需要用电源适配器，你总不会希望搭载有妙算2的无人机飞行的时候，妙带着一根特长的电源适配器吧！^ ^）：
注1：由于官方手册说最好使用UART1，故我妙算2上的串口用的是UART1，其对应的端口号为ttyTHS2(串口的端口号之后需要用到)。

注2：经过测试，M210 RTK V2的串口线接口顺序似乎有问题，如果串口不通，把各引脚的线重新校准试试（我精通硬件的师兄帮我整的，只需一根针即可）。

软件设定

本人只基于Linux和ROS进行O-SDK开发，因此以下教程不包含QT和STM32。如果有需要的请到官网查询详细流程：

https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/environment-setup.html

(一) 所有平台（无论是Linux、ROS、STM32还是QT）都得做的工作：

1.下载SDK和必备的工具

①从Github下载Onboard-SDK。

②(非必选)如果使用ROS的话，还需从Github上下载Onboard-SDK-ROS。

③下载适用于Windows / Mac的DJI PC Assistant 2软件。

注：如果使用ROS的话，ROS的版本要与O-SDK版本相同(由于用的是M210 RTK V2，需要用 3.8.1 以上版本的固件，故本人用的是3.8.1版本)。

2.启用SDK API

①通过USB线将无人机连接到PC / Mac。

②启动DJI Assistant 2并选中页面SDK上的复选框Enable API Control。
在这里插入图片描述

3.Onboard-SDK应用程序注册

你必须注册为开发人员，并创建OSDK应用程序以获得APP ID和密钥对，之后才能够激活无人机(后面要填到UserConfig.txt以及ROS launch文件里(如果有用ROS的话)，通过运行OSDK示例就能自动激活)。

①进入注册页面。

②注册完后，创建APP才能在开发人员中心获取APP ID和密钥。

③首先点击右上角的CREATE APP。
在这里插入图片描述
④在SDK一栏中选择Onboard-SDK。

⑤其他栏任意填写(反正我是随便填的……)。

⑥点击右下角的CREATE。

⑦之后大疆官方会发送一条邮件让你确认激活，激活后的页面就会显示APP ID和APP Key(密钥)。

(二) Ubuntu Linux：

1.获取串口权限

你需要将你的用户添加到dialout组中，以获取uart通信的读/写权限，从而通过妙算2发送指令控制无人机。按照以下步骤操作：

①打开终端，输入sudo usermod -a -G dialout $USER。

②注销用户帐户，然后再次登录以使权限生效。

2.标识DJI USB端口（非必须）

如果你需要用到Advanced Sensing功能(图像处理)的话，你需要添加udev文件，以使你的系统获得许可并标识DJI USB端口。按照以下步骤操作：

①安装库：在终端输入sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev。

②在/etc/udev/rules.d/创建一个名为DJIDevice.rules的udev文件。

③在这个文件中输入SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"。

③重新启动电脑。

(三) 带有ROS的Linux： (前2步与Ubuntu Linux相同)

1.获取串口权限

你需要将你的用户添加到dialout组中，以获取uart通信的读/写权限，从而通过妙算2发送指令控制无人机。按照以下步骤操作：

①打开终端，输入sudo usermod -a -G dialout $USER。

②注销用户帐户，然后再次登录以使权限生效。

2.标识DJI USB端口（非必须）

如果你需要用到Advanced Sensing功能(图像处理)的话，你需要添加udev文件，以使你的系统获得许可并标识DJI USB端口。按照以下步骤操作：

①安装库：在终端输入sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev。

②在/etc/udev/rules.d/创建一个名为DJIDevice.rules的udev文件。

③在这个文件中输入SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"。

③重新启动电脑。

3.安装ROS操作系统

①官网写着ROS版本是ROS Kinetic，因此我用的就是这个版本，其他版本的话诸君可以试试可不可用^ ^。

②按照这个网站安装ROS及其依赖项，或者也可以去百度搜一搜，安装ROS的详细教程网上有很多。

运行第一个例程

前期准备工作都做好了，现在就来开始第一个例程的编译与运行，这里以fdjiosdk-flightcontrol-sample(飞控)为例。

(一)通过Ubuntu Linux运行

1.编译OSDK

①把之前在Github上下载的Onboard-SDK解压到任意文件夹中(最好是放到妙算2的128G硬盘中)

②进入Onboard-sdk文件夹，在此文件夹下打开终端，这样终端会直接定位到当前的Onboard-sdk文件夹。

③按照以下步骤构建OSDK(这个命令是不包含advanced-sensing功能的)：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
注：以上命令是不包含advanced-sensing功能的，如果想要advanced-sensing功能，需要将第三条指令cmake..替换成cmake … -DADVANCED_SENSING=ON
此外大疆还提供了Waypoint mission V2功能(航点任务功能)，如果想使用的话，就再加上-DWAYPT2_CORE=ON(”-“前面还有空格)

④上面的步骤将构建osdk-core库以及Linux示例。可执行文件位于build/bin文件夹内，以后我们直接执行bin里面的可执行文件就可运行例程。