ROS URDF机器人参数说明

连杆 关节 描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性； 尺寸(size) 颜色(color) 形状(shape) 惯性矩阵(inertial matrix) 碰撞参数(collision properties) 可是化效果，描述机器人link部分的外观参数 描述link的惯性参数 描述link的碰撞属性 例程:

<link name ="<link name>">
	<inertial>...</inertial>
	<visual>...</visual>
	<collision>...</collision>
</link>

描述机器人关节的运动学和动力学属性; 包括关节运动的位置和速度限制； 根据关节的运动形式，将其分为六种类型： continuous 旋转关节，可以围绕单轴无线旋转 revolute 旋转关节，类似continuous，但有旋转的角度限制 prismatic 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限 planar 平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转 floating 浮动关节，允许进行平移、旋转运动 fixed 固定关节，不允许运动的特殊关节 关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置 描述关节的物理属性，例如阻尼值、物理静摩擦力等，经常在动力学仿真中用到 描述运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等 描述该关节与已有关节的关系 例程:

<joint name="<name of the joint>" type="<joint type>" >
	<parent link="..." />
	<child	link="..." />
	<calibration ... />	
	<dynamics ... />
	<limit ... />
</joint>

完整机器人模型的最顶层标签 和标签都必须包含在标签内 例程 完整机器人模型:

<robot name="<name of the robot>">
	<link>...</link>
	...
	<joint>...</joint>
</robot>