Ros-indigo 环境下运行gazebo

笔者参考《ROS机器人编程实践》一书进行gazebo的使用。

教材中使用如下指令安装Turtlebot:

sudo apt-gat install ros-indigo-turtlebot-gazebo

这时系统安装gazebo2(注意，如果已经安装不基于ROS-indigo的gazebo7软件，这时无法安装gazebo7,必须先卸载之前的软件。

然后笔者使用如下命令打开Turtlebot Gazebo 的初始仿真状态（如封面图所示）遇到如下问题：

1.报错：

VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.

该错误时环境变量设置问题，百度到博客很容易解决，使用如下命令：

export SVGA_VGPU10=0

但是上一条指令只能解决当前一次启动，以后再启动依然会报错，所以要永久解决需要以下指令：

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

2.启动黑屏：

解决环境问题后，启动软件黑屏，并没有出现gazebo的灰色平面，并且在终端中出现如下错误：

Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

该问题是由于Gazebo和http://gazebosim.org/models/的通讯出现问题，使用如下命令解决：

wget -r -R "index\.html*" http://models.gazebosim.org/