如何理解普吕克坐标（几何理解）

目标：如何理解普吕克坐标
最近看论文遇到直线的表达。因为最近在写项目，遇到了这类问题，但是这类问题，中文的资料不多，因此自己记录一下自己的理解。

定义： 传统的欧几里何的坐标系下，直线的向量表达：$L:\overrightarrow{r}=\overrightarrow{\mathbf{P}}+t\overrightarrow{\mathbf{l}}$；其中$\overrightarrow{\mathbf{P}}=\left(\begin{array}{c}{p}_0\\ p_1\\ p_2\end{array}\right)$, $\overrightarrow{\mathbf{l}}=\left(\begin{array}{c}{l}_0\\ l_1\\ l_2\end{array}\right)$, 其中$\overrightarrow{\mathbf{P}}$表示直线上的顶点，$\overrightarrow{\mathbf{l}}$是直线的方向。

定义： 在普吕克坐标坐标系下，直线的表达一般表示为$(\overrightarrow{\mathbf{l}},\overrightarrow{\mathbf{m}})$，其中$\overrightarrow{\mathbf{m}}=\overrightarrow{\mathbf{p}}\times \overrightarrow{\mathbf{l}}$，称为：$momentvector$, $\overrightarrow{\mathbf{l}}$是直线的方向。

但是很多人不是特别理解$(\overrightarrow{\mathbf{l}},\overrightarrow{\mathbf{m}})$在几何意义上表达一条直线。以及它和欧几里何的坐标系的直线有啥关系？

答：
首先需要理解一个非常重要的向量$\overrightarrow{\mathbf{l}}$,它是直线上的一个方向。它和欧几里何中的直线方向一样，表示直线方向。如下图，是直线的方向，一般不具有长度信息，可以normlize，但是如果它不normlize,它提供一个scale的量，可以表示为$c=|\overrightarrow{\mathbf{l}}|$。而这个$c$有提供给了$\overrightarrow{\mathbf{m}}$ （因为$\overrightarrow{\mathbf{m}}$也来源于$\overrightarrow{\mathbf{l}}$）。 通过后面的计算发现$\overrightarrow{\mathbf{l}}$不提供scale变量，其实scale变量来源于直线上的顶点$\overrightarrow{\mathbf{P}}$。 $\overrightarrow{\mathbf{P}}$和$\overrightarrow{\mathbf{m}}$ 共同决定了直线的另一个重要变量，直线上的顶点。下图表示为$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp$,它是垂直于直线的顶点。

再次理解另一个非常重要的向量$\overrightarrow{\mathbf{m}}$，它是除了表示方向之外，它还具有长度信息，且它和在直线上的顶点$\overrightarrow{\mathbf{p}}$无关。这是一个非常重要的性质。
证明： $\overrightarrow{\mathbf{m}}$和$\overrightarrow{\mathbf{p}}$(在直线上的任意的顶点)无关，假设$\overrightarrow{\mathbf{m}}=\overrightarrow{\mathbf{p}}\times \overrightarrow{\mathbf{l}}$ ；直线上另一的顶点 $\overrightarrow{{\mathbf{p}}^{\prime }}$为直线上任意的顶点，$\overrightarrow{{\mathbf{p}}^{\prime }}-\overrightarrow{\mathbf{p}}=\lambda \overrightarrow{\mathbf{l}}$。证明和直线上的顶点无关，因此得到如下：
$$\begin{gathered} \overrightarrow{{\mathbf{p}}^{\prime }}\times \overrightarrow{\mathbf{l}} \\ =(\lambda \overrightarrow{\mathbf{l}}+\overrightarrow{\mathbf{p}})\times \overrightarrow{\mathbf{l}} \\ =\lambda \overrightarrow{\mathbf{l}}\times \overrightarrow{\mathbf{l}}+\overrightarrow{\mathbf{p}}\times \overrightarrow{\mathbf{l}} \\ =\overrightarrow{\mathbf{p}}\times \overrightarrow{\mathbf{l}}=\overrightarrow{\mathbf{m}} \end{gathered}$$

因此可以看到图上：$\overrightarrow{\mathbf{m}}$是垂直于$\overrightarrow{\mathbf{p}}$和$\overrightarrow{\mathbf{l}}$所在的平面。$\overrightarrow{\mathbf{m}}$的长度表示为$|\overrightarrow{\mathbf{m}}|$。原点到直线的垂直点表示为$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp$。
如果向量$\overrightarrow{\mathbf{l}}$是单位向量的时候。向量$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp$的长度就和$|\overrightarrow{\mathbf{m}}|$长度一样，它也是定位直线的顶点，相当于直线的一个顶点(因此直线方向和顶点，唯一决定一条直线)。为了证明这个结论，假设$\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}$为直线上的单位向量，因为$\overrightarrow{\mathbf{m}}$来源于$\overrightarrow{\mathbf{p}}\times \overrightarrow{\mathbf{l}}$,因此它也会变化，可以表示为$\overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }}$。因此：c$\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}=\overrightarrow{\mathbf{l}}$;c$\overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }}=\overrightarrow{\mathbf{m}}$

计算$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp =\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }}$

表达向量如下：$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp \overrightarrow{\mathbf{P}}=t\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}$, $\overrightarrow{\mathbf{O}}\overrightarrow{\mathbf{P}}=\overrightarrow{\mathbf{P}}$(因为O是原点).

因为知道$cos(\theta )=|\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp \overrightarrow{\mathbf{P}}|/|\overrightarrow{\mathbf{O}}\overrightarrow{\mathbf{P}}|=(\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\cdot \overrightarrow{\mathbf{P}})/(|\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}|\cdot |\overrightarrow{\mathbf{P}}|)$，这是基本的三角形函数的公式。

$$\begin{gathered} |\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp \overrightarrow{\mathbf{P}}| \\ =|\overrightarrow{\mathbf{O}}\overrightarrow{\mathbf{P}}|cos(\theta ) \\ =(\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\cdot \overrightarrow{\mathbf{P}})/|\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}| \\ =\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\cdot \overrightarrow{\mathbf{P}}(因为\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}是单位向量) \end{gathered}$$

计算上面的公式，可以得到垂直点如下：

$$\begin{gathered} \overrightarrow{\mathbf{P}}\perp =\overrightarrow{\mathbf{P}}-(\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\cdot \overrightarrow{\mathbf{P}})\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }} \\ =(\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\cdot \overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }})\overrightarrow{\mathbf{P}}-(\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\cdot \overrightarrow{\mathbf{P}})\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }} \\ =\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\times (\overrightarrow{\mathbf{P}}\times \overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}) \\ =\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }} \end{gathered}$$

从上公式可以看出，直线上的顶点$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp$有这两个公式$\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }}$得到。它也是决定了直线的唯一性。$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp$变化，虽然方向不变，但是它位置会变化，也表示直线的位置变化。因此直线上的顶点，由$\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }}$决定。

如果$\overrightarrow{\mathbf{l}}$不是单位向量，它拥有自己的长度的时候，因为$\overrightarrow{\mathbf{l}}$可以单位化表示为$\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}=\overrightarrow{\mathbf{l}}/|\overrightarrow{\mathbf{l}}|=\overrightarrow{\mathbf{l}}/c$,因此公式中:
$$\begin{gathered} \overrightarrow{\mathbf{P}}\perp =\overrightarrow{{\mathbf{l}}^{\prime }}\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }}=(\overrightarrow{\mathbf{l}}/|\overrightarrow{\mathbf{l}}|)\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }} \\ =(\overrightarrow{\mathbf{l}}\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }})/|\overrightarrow{\mathbf{l}}|=(\overrightarrow{\mathbf{l}}\times \overrightarrow{{\mathbf{m}}^{\prime }})/c \\ =(\overrightarrow{\mathbf{l}}\times (\overrightarrow{\mathbf{m}}/c))/c=(\overrightarrow{\mathbf{l}}\times \overrightarrow{\mathbf{m}})/c^2 \end{gathered}$$

从公式可以看出来：
原点到直线的距离，可以表示为$|\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp |=|(\overrightarrow{\mathbf{l}}\times \overrightarrow{\mathbf{m}})|/c^2=|(\overrightarrow{\mathbf{l}}\times \overrightarrow{\mathbf{m}})|/|\overrightarrow{\mathbf{l}}{|}^2$,可以得到，无论$\overrightarrow{\mathbf{l}}$是否normlize，只要$\overrightarrow{\mathbf{m}}$和 normlized之后的$\overrightarrow{\mathbf{l}}$保持一致，都可以。

同时可以看出来
$$(\overrightarrow{\mathbf{l}},\overrightarrow{\mathbf{m}})=(c\overrightarrow{\mathbf{l}},c\overrightarrow{\mathbf{m}})$$
等号表示它们是同一个直线的表达。
证明：直接代入$\overrightarrow{\mathbf{P}}\perp$公式就行了。

参考论文：Plücker Coordinates for Lines in the Space ∗