ROS发布多边形话题PolygonStamped数据并在rviz中显示

最新推荐文章于 2025-02-14 16:26:09 发布

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分类专栏： C++ linux ROS 文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43996161/article/details/110821876

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本文档详细介绍了如何在ROS noetic环境下，通过创建一个工程，发布PolygonStamped话题，并设置frame_id为map，使数据在rviz中显示。首先新建ROS工程，然后在publisher.cpp中编辑主函数，发布多边形话题。接着更新CMakeLists.txt，编译工程，运行roscore，启动polygonpublisher节点，最后在rviz中通过By topic添加并显示/polygonpublisher/Polygon。

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ROS发布多边形话题PolygonStamped数据并在rviz中显示

wiki:rvizDisplayTypesPolygon
实验环境Ubuntu20.04 ROS(noetic)
1.新建工程

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg polygon_demo roscpp geometry_msgs 
cd ..
catkin_make

2.编辑主函数
路径：polygon_demo/src/publisher.cpp
topic名字为polygonpublisher
frame_id为map

#include <ros/ros.h> 
#include <geometry_msgs/PolygonStamped.h>
#include <geometry_msgs/Point32.h>

int main (int argc, char **argv) 
{
    
    // 初始化ROS节点 节点名字
	ros::init (argc, argv, "polygonpublisher"); 
	
    // 节点句柄
	ros::NodeHandle nh; 

    // 发布消息 话题名字 队列大小
	ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::PolygonStamped>("polygonpublisher"