【ROS工具】package.xml的学习

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package.xml 也是一个catkin的package必备文件， 它是这个软件包的描述文件， 在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中， 这个文件叫做 manifest.xml ， 用于描述pacakge的基本信息。 如果你在网上看到一些ROS项目里包含着 manifest.xml ， 那么它多半是hydro版本之前的项目了。

1、package.xml作用

pacakge.xml 包含了package的名称、 版本号、 内容描述、 维护人员、 软件许可、 编译构建工具、 编译依赖、 运行依赖等信息。实际上 rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息， 就是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。 它为用户提供了快速了解一个pacakge的渠道。

2、package.xml写法

pacakge.xml 遵循xml标签文本的写法， 由于版本更迭原因， 现在有两种格式并存（ format1与format2） ， 不过区别不大。 老版本（ format1） 的 pacakge.xml 通常包含以下标签:

<pacakge> 根标记文件
<name> 包名
<version> 版本号
<description> 内容描述
<maintainer> 维护者
<license> 软件许可证
<buildtool_depend> 编译构建工具， 通常为catkin
<build_depend> 编译依赖项， 与Catkin中的
<run_depend> 运行依赖

说明： 其中1-6为必备标签， 1是根标签， 嵌套了其余的所有标签， 2-6为包的各种属性， 7-9为编译相关信息。在新版本（ format2） 中， 包含的标签为：

<name> 包名
<version> 版本号
<description> 内容描述
<maintainer> 维护者
<license> 软件许可证
<buildtool_depend> 编译构建工具， 通常为catkin
<depend> 指定依赖项为编译、 导出、 运行需要的依赖， 最常用
<build_depend> 编译依赖项
<build_export_depend> 导出依赖项
<exec_depend> 运行依赖项
<test_depend> 测试用例依赖项
<doc_depend> 文档依赖项
在这里插入代码片

举例：以turtlesim软件包为例， 其 pacakge.xml 文件内容如下：

<?xml version="1.0"?> <!--本示例为老版本的pacakge.xml-->
<package> <!--pacakge为根标签， 写在最外面-->
<name>turtlesim</name>
<version>0.8.1</version>
<description>
turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
</description>
<maintainer email="dthomas@osrfoundation.org">Dirk Thomas