（安装成功）Ubuntu18.04+ROS Melodic安装及环境配置

一.安装流程

1.使用国内的镜像 ：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密匙：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

中间的hkp://keyserver.ubuntu.com:80可替换为
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 或 hkp://pgp.mit.edu:80

3.sudo apt-get update

4.sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化：sudo rosdep init，然后rosdep update（可能会出现问题，跳转到【二.出现问题】，解决后，在继续向后进行）

6.添加ROS变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.rosinstall常用的命令行工具安装

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二.出现问题

错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

原因：因为国内防火墙的原因，raw.githubusercontent.com这个网站进不去，要下载的内容下载不了。解决办法是修改hosts文件

解决方法：修改hosts，因为不同情况问题不同，上网多找几个版本解决方法。

常用方法：
1.sudo gedit /etc/hosts

2.添加以下内容保存即可

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
或
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

3.保存后退出，重新执行

*三.安装成功后验证，共打开三个终端，结果可以让小乌龟跑起来。

流程如下：
1.Ctrl + alt + t,打开第1个终端，输入：roscore

2.Ctrl + alt + t,打开第2个终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

3.Ctrl + alt + t ，打开第3个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.第3个终端处于激活状态时（鼠标点一下终端3），就可以通过上下左右键控制小海龟移动了。