PCL点云处理之最小点约束的体素滤波 （一百四十七）

已于 2023-05-07 18:11:38 修改
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分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： C++ 最小点约束 体素滤波 点云处理PCL 算法
于 2023-05-06 23:42:37 首次发布
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本文介绍了最小点约束的体素滤波算法在点云处理中的应用，作为预处理步骤减少点云数量。流程包括加载点云、设置体素大小和内点数量阈值，通过PCL库实现。文章提供了实现效果的对比展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL点云处理之最小点约束的体素滤波 （一百四十七）

一、算法介绍

体素滤波可以达到快速减少点云数量的目的，而海量点云往往是需要这一步骤才可以进行后续处理的，比如配准时使用千万级别的原始点云配准显然是不合理的，因此体素滤波是比较重要的点云预处理算法，这里介绍一种基于最小点约束的体素滤波方法，对满足内点数量要求的每个体素进行滤波处理。

二、算法流程

1、加载点云
2、设置体素滤波器
3、设置体素大小
4、设置体素内点数量阈值
5、输出点云

三、算法代码

#include <iostream>
#include <thread>
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