Open3D 计算点云质心和中心（18）

已于 2024-01-13 23:54:50 修改
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分类专栏： Python 点云处理学习 文章标签： python 中心 质心 区别与计算 最值
于 2024-01-13 23:54:27 首次发布
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本文介绍了点云质心与中心的区别，并提供了使用Open3D计算两者的方法。点云质心为点坐标均值，而点云中心对应于包围盒中心。文章包含算法实现的代码示例及结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Open3D 计算点云质心和中心（18）

一、算法介绍

质心和中心是有所区别的，点云质心可以看作每个点的坐标均值，点云中心可以看作点云所在包围盒的中心，这也是上一章坐标最值的常用方法，下面就两种方法进行实现（图例，大概就是这个意思，由于下面点的存在，质心比中心靠下）
在这里插入图片描述

二、算法实现

1.代码

代码如下（示例）：




import open3d as o3d
import numpy as np

# 构建点云对象
pcd = o3d.io.read_point_cloud("D:\\shuju\\简单
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计算点云质心：Open3D代码实现与详解
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03-30 1019
比如我们可以通过voxel_down_sample()函数进行点云下采样，通过estimate_normals()函数为点云估计法向量等等。在点云处理中，质心是一个重要的概念，它代表了整个点云的几何中心，对于点云的处理和分析有着至关重要的作用。而通过使用Open3D，我们可以轻松地计算出点云的质心，以便更好地进行后续操作。同时，对于一些特殊的点云形状，我们也可以通过传入参数mode来设置质心的计算方式。总之，在点云处理中，Open3D是一款非常优秀的工具库，无论在性能还是易用性上都有着不错的表现。
Open3D 获取点云中指定高度区域的所有点
纵马踏花向自由
07-27 968
该博客实现了在Open3D中实现提取点云中指定高度区域的所有点的功能。获取点云中指定高度区域的所有点是点云数据处理中一个重要的操作，它在建筑物分析、地形分析、树木测量、工业检测、城市规划、文化遗产保护、环境监测和农业应用等多个领域具有广泛的应用。通过提取特定高度范围内的点云数据，可以进行更加精细和有针对性的分析和处理，提高数据处理的效率和准确性。
C++下使用Open3D获取点云中心点
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06-26 698
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求平面点云的几何中心
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01-12 221
平面点云的几何中心就是点云所有点的平均坐标。可以通过对点云中所有点的横纵坐标分别求平均得到。
Open3D 模型细化处理——中点剖分 点云
UtiExamples的博客
09-25 87
总结起来，Open3D 提供了丰富的功能和工具，包括中点剖分（subdivide_midpoint），用于点云数据的处理和可视化。而 Open3D 是一个开源的计算机视觉库，提供了丰富的功能和工具，用于点云数据的处理和可视化。中点剖分将根据已有的面和顶点，计算每条边的中点，并生成新的面和顶点。通过多次迭代，可以不断增加模型的面数和顶点数，从而使模型更加精细。本文将介绍 Open3D 中的一个重要操作——中点剖分（subdivide_midpoint），该操作可以通过添加新的顶点和面来精细化点云模型。
Open3D 计算点云质心
点云侠的博客
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Open3D计算点云质心源码解析及Python代码实现。
三维点云质心与三角化 — python open3d
叶子的博客
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三维点云质心与三角化网格，含python程序验证，与open3d中函数对比
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纵马踏花向自由
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Open3D实现点云归一化协方差矩阵计算和三维质心的方法
带你成为别人眼中的大佬！
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是CVPR 2021的论文《》中提出的一个激光点云3D目标检测与跟踪算法框架，与以往算法不同的是，该算法不用边界框而是提出用关键点来表示、检测和跟踪3D目标：在检测流程中，第一阶段先用一个关键点检测器去检测目标的中心点，然后再用中心点特征回归出目标的3D尺寸、朝向和速度等属性，第二阶段再基于该目标额外的点特征去对这些属性进行优化；目标跟踪则被简化为一个简单的最近点匹配过程。提出的3D目标检测与跟踪算法非常简单而高效，在nuScenes和Waymo数据集上都取得了SOTA的性能表现。论文链接代码链接本文将对。
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open3D获得点云质心
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Open3D是一个开源的三维几何处理库，它提供了一系列用于处理点云数据的功能。在Open3D中，获取点云的质心通常是通过计算每个维度上所有点坐标的平均值来实现的。这个过程可以分为以下几个步骤： 1. **加载点云**：首先需要导入点云数据，Open3D支持多种常见的点云文件格式。 ```python import open3d as o3d pc = o3d.io.read_point_cloud("your_pointcloud_file.pcd") ``` 2. **获取点云属性**：使用`pc.points`访问点云的坐标数据，这是一个包含N维坐标(N=3)的numpy数组。 ```python points = pc.points ``` 3. **计算质心**：对每个维度（x、y、z），分别求取平均值，即三个轴向的均值。 ```python centroid = np.mean(points, axis=0) ``` 4. **结果表示**：`centroid`就是点云的质心，通常作为元组 `(x, y, z)` 表示。 注意，以上代码假设你已经安装了`open3d`库并且已经在Python环境中设置了相应的环境。
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