【踩坑记录】仿真环境使用小车进行hector 2D slam

【运行背景】

ROS1 20.04 noetic

安装好hector

sudo apt install ros-noetic-hector-*

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目录

【运行背景】

【配置文件】

【仿真环境及机器人启动文件】

【hector配置文件】

【机器人URDF文件】

【运行hector仿真】

 

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【配置文件】

【仿真环境及机器人启动文件】

编写名为spark_hector_slam_gazebo_rviz.launch的launch文件将各节点启动

<?xml version="1.0"?>
<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="model" default="$(find spark1_description)/urdf/spark1_description.urdf"/>
   
    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <!--<arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> -->
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

        <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>

        <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
            <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
        </node>

	<!--添加TF转换（map to odom） 
      <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 1 map odom 50" /> -->

    	<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(arg model)" />
    	<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          	args="-unpause -urdf -model marobot1 -param robot_description -x 0.0 -y 0.0"/>
	
	
	<!-- Rviz -->
	<arg name="rvizconfig" default="$(find spark1_description)/rviz/gr.rviz" />
  	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />
  	
	<!-- SLAM: Hector -->
  	<include file="$(find spark1_description)/launch/spark_hector.launch">
  	  <!--<remap from="/scan" to="/laser/scan" />
  	  <arg name="configuration_basename" value="$(arg configuration_basename)"/>-->	
  	</include>
  	
	<!--创建新的终端，spark键盘控制 “wsad”分别代表“前后左右”-->
  	<node pkg="spark_teleop" type="keyboard_control.sh" name="kc_2d" />
  	
	<!--创建新的终端，确定是否保存地图-->
  	<node pkg="spark_teleop" type="cmd_save_map.sh" name="csm_2d" />



</launch>

该launch文件启动以下节点：

a）gazebo仿真环境，注意use_sim_time的值

b）joint_state_punlisher,发布机器人关节状态

c）robot_state_publisher,发布TF信息

d）rviz，可视化界面，启动调试后保存配置

e）hector slam的启动配置文件，详细内容会在下文展示

f）键盘控制节点spark_hector.launch

g）map_server，保存地图

【hector配置文件】

编写spark_hector.launch的launch文件配置hector

<launch>
  <!-- Arguments -->
  <arg name="configuration_basename" default="spark_lds_2d.lua"/>
  <arg name="odom_frame" default="odom"/>
  <arg name="base_frame" default="base_link"/>
  <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/>
  <arg name="scan_topic" default="scan"/>
  <arg name="map_size" default="512"/>
  <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/>
  <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/>

  <!-- Hector mapping -->
  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
    <!-- Frame names -->
    <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
    <param name="map_frame"  value="map" />
    <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" />
    <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" />

    <!-- Tf use -->
    <param name="use_tf_scan_transformation"  value="true"/>
    <param name="use_tf_pose_start_estimate"  value="false"/>
     <!--<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
   <param name="pub_map_odom_transform"      value="true"/>
    <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" />-->

    <!-- Map size / start point -->
    <param name="map_resolution" value="0.050"/>
    <param name="map_size"       value="$(arg map_size)"/>
    <param name="map_start_x"    value="0.5"/>
    <param name="map_start_y"    value="0.5" />
    <param name="map_multi_res_levels" value="2" />

    <!-- Map update parameters -->
    <param name="update_factor_free"         value="0.4"/>
    <param name="update_factor_occupied"     value="0.9" />   
    <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
    <param name="map_update_angle_thresh"    value="0.04" />
    <param name="map_pub_period"             value="2" />
    <param name="laser_z_min_value"          value= "-0.1" />
    <param name="laser_z_max_value"          value= "0.1" />
    <param name="laser_min_dist"             value="0.12" />
    <param name="laser_max_dist"             value="3.5" />

    <!-- Advertising config -->
    <param name="advertise_map_service"      value="true"/> 
    <param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/>
    <param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/>

    <param name="pub_debug_output" value="true"/>
    <!-- Debug parameters -->
    <!--
      <param name="output_timing"    value="false"/>
      <param name="pub_drawings"     value="true"/>
      
    -->
  </node>
</launch>

根据机器人实际情况，注意修改odom_frame，base_frame以及scan_topic

【机器人URDF文件】

主要添加雷达传感器，（添加传感器步骤可以看以下文章的如何添加传感器部分）

【踩坑记录】仿真环境使用小车进行Cartographer 3D Slam（深度摄像头）_Howe_xixi的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_44362628/article/details/122720861?spm=1001.2014.3001.5502

<link name="virtual_lidar_link" />
  <joint name="virtual_lidar_joint"
		type="fixed">
		<origin
      xyz="0 0 0.03"
      rpy="0 0 0" />
		<parent link="lidar_Link" />
		<child link="virtual_lidar_link" />
	</joint>


<gazebo reference="virtual_lidar_link">
		<sensor type="ray" name="laser_sensor">
			<pose>0 0 0.03 0 0 0</pose>
			<visualize>true</visualize>
			<update_rate>40</update_rate>
			<ray>
				<scan>
					<horizontal>
						<samples>3600</samples>
						<resolution>1</resolution>
						<min_angle>0</min_angle>
						<max_angle>6.283124</max_angle>
					</horizontal>
				</scan>
				<range>
					<min>0.042</min>
					<max>5</max>
					<resolution>0.01</resolution>
				</range>
				<noise>
					<type>gaussian</type>
					<mean>0.0</mean>
					<stddev>0.01</stddev>
				</noise>
			</ray>

			<!-- plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so" -->
			<plugin name="gazebo_ros_spark_laser" filename="libgazebo_ros_laser.so">
				<topicName>/scan</topicName>
				<frameName>virtual_lidar_link</frameName>
			</plugin>
		</sensor>
	</gazebo>

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【运行hector仿真】

启动终端，输入以下命令

roslaunch spark1_description spark_hector_slam_gazebo_rviz.launch 

启动仿真环境成功

在gazebo上添加自己搭建的简易模型墙，和障碍物

 用键盘控制小车建图，在rviz上显示

 使用map_server保存当前地图，生成pgm和yaml文件

 查看保存的地图效果

 可以看到图像中还是有干扰点的存在，是雷达放置的位置影响了，没有很好的清除干扰点