【PCL】（一）PCL基本数据结构PointCloud与原生文件格式PCD

已于 2023-06-30 19:15:21 修改
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分类专栏： PCL 文章标签： 数据结构
于 2023-06-30 19:00:37 首次发布
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PCL基本数据结构

PCL 1.x 的基本数据结构是PointCloud。PointCloud是一个C++类，它主要包含以下数据字段：

width (int)

指定点云数据集的宽度(以点数为单位)。宽度有两个含义:

  • 它可以为无组织的点云指定其总点数;

  • 它可以指定一个有组织的点云的宽度(一行的点数)。

有组织的点云类似于有组织的图像(或矩阵，其中的数据被分成行和列。对于这种点云，可以利用其相邻点之间的关系(类似于图像像素之间的关系)进行高效率的最近邻操作，从而加快了计算速度，降低了PCL中某些算法的成本。

例子：每行有640个点的点云

cloud.width = 640;

height (int)
指定点云数据集的高度(以点数为单位)。高度有两层含义:

  • 它可以指定组织点云数据集的高度(总行数);

例子：有组织的480行640列的点云，总共640*480=307200个点

cloud.width = 640; 
cloud.height = 480;
  • 对于无组织的数据集，它被设置为1(因此height 也可用于检查点云是否是有组织的)。

例子：307200 个点的无组织的点云

cloud.width = 307200;
cloud.height = 1;

points (std::vector)

包含存储PointT类型的所有点的数据数组。例如，对于用XYZ值表示点的点云，points为包含多个pcl::PointXYZ元素的向量:

// 定义一个点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// 将其points 赋予数组data
std::vector<pcl::PointXYZ> data = cloud.points;

PointT类型是主要的点数据类型，它描述了点的每个单独元素所包含的内容。PCL提供了多种不同的点类型，还允许我们自定义PointT类型：

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/adding_custom_ptype.html#adding-custom-ptype

is_dense (bool)
points 中的所有数据是否是有限的(true)，或者某些点的XYZ值是否可能包含Inf/NaN值(false)。

sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)
传感器采集姿态(原点/平移)。这个成员通常是可选的，PCL中的大多数算法都不使用它。

sensor_orientation_ (Eigen::Quaternionf)
说明传感器采集姿态(方向)。这个成员通常是可选的，PCL中的大多数算法y也都不使用它。

为了简化开发，PointCloud类包含许多助手成员函数。例如，用户不必在代码中检查height 是否等于1，以查看数据集是否是有组织的，而是使用isOrganized :

if (!cloud.isOrganized ())
  ...

PCD文件

计算机图形学和计算几何社区已经创建了许多格式来描述任意多边形和点云（例如，PLY，STL，OBJ，X3D），但某些原因导致这些文件格式不支持PCL为n维点云处理带来的一些扩展。PCD文件格式是现有格式的补充，其优势包括：

  • 存储和处理有组织的点云数据集的能力——这对实时应用和增强现实、机器人等研究领域至关重要；

  • 二进制数据类型mmap/munmap是将数据加载和保存到磁盘的最快方法。

  • 存储不同的数据类型（char、short、int、float、double）允许点云数据在存储和处理方面灵活高效。无效的点尺寸通常存储为NAN类型。

  • 特征描述符的n维直方图——对于3D感知/计算机视觉应用非常重要

  • 通过控制文件格式，我们可以将其最佳地适应PCL，从而获得PCL应用的最高性能。

尽管PCD（点云数据）是PCL中的原生文件格式，但PCL_io库也允许对其他文件格式的数据进行保存和加载。

PCD版本

在点云库（PCL）1.0版发布之前，PCD文件格式具有不同的版本（例如，PCD_V5、PCD_V6、PCD_V7等）。PCL中常用的PCD文件格式为0.7版本PCD_V7。

文件格式标头

每个PCD文件都包含一个标头(header)，该标头标识并声明存储在文件中的点云数据的某些特性。PCD的标头必须以ASCII编码。

PCD文件中指定的每个标头条目以及ascii点数据（见下文）都使用新行（\n）分隔。

自版本0.7起，PCD标头包含以下条目：

VERSION
FIELDS
SIZE
TYPE
COUNT
WIDTH
HEIGHT
VIEWPOINT
POINTS
DATA

注意，标头的各个条目必须按照上述顺序精确指定。直接在标头的最后一行（DATA）之后的下一个字节被认为是点云数据的一部分，并且将被解释为点云数据。

VERSION-指定PCD文件版本

FIELDS -指定点可以具有的每个维度/字段的名称。例如：

FIELDS x y z                                # XYZ 
FIELDS x y z rgb                            # XYZ + rgb颜色
FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z     # XYZ + 表面法向量
...

SIZE-以字节为单位指定每个维度的大小。例如：

unsigned char/char 有1个字节
unsigned short/short有2个字节
unsigned int/int/float有4个字节
double有8个字节

TYPE-将每个维度的类型指定为一个字符。当前接受的类型包括：
I-表示有符号类型int8(char)、int16(short)和int32(int)
U-表示无符号类型uint8(无符号字符)、uint16(无符号短字符)和uint32(无符号整数)
F-表示浮点类型

COUNT-指定每个维度有多少个元素。例如，点云数据通常各个维度具有1个元素，但是像视点特征直方图（VFH）这样的特征描述符具有308个。默认情况下，如果不存在COUNT，则所有维度的计数都设置为1。

WIDTH-以点数为单位指定点云数据集的宽度。对应PointCloud类的width 。

Examples:每行有640个点的点云

WIDTH 640     # 每行640个点

HEIGHT-以点数为单位指定点云数据集的高度。对应PointCloud类的height 。
示例：有组织的480行640列的点云，总共640*480=307200个点

WIDTH 640      
HEIGHT 480

Example: 307200 个点的无组织的点云

WIDTH 307200
HEIGHT 1        # unorganized point cloud dataset with 307200 points

VIEWPOINT-指定点云的采集视点。视点信息被指定为平移（tx-ty-tz）+四元数（qw-qx-qy-qz）。默认值为：

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

POINTS-指定云中的点总数。从0.7版本开始，它的用途有点多余，所以我们希望在未来的版本中删除它。例如：总点数为307200

POINTS 307200

DATA-指定存储点云数据的数据类型。从0.7版本起，支持三种数据类型：ascii、binary和binary_compressed。

数据存储类型

从版本0.7起，.PCD文件格式使用三种不同的模式来存储数据：
ASCII格式，每一点都在不同行上：

p_1
p_2
p_3
p_4
...

p_n

从PCL1.0.1版本开始，NaN的字符串表示为“NaN”。

binary 格式，其中数据是pcl:：PointCloud.points数组/向量的完整内存副本。在Linux系统上，我们使用mmap/munmap操作对数据进行最快的读/写访问。

binary_compressed 格式。正文（标头之后的所有内容）以一个32位无符号二进制数字开头，该数字指定压缩形式的数据的字节大小。接下来是另一个32比特无符号二进制数，该数字以未压缩形式的数据的字节大小为单位。然后是压缩的数据。压缩和解压缩是使用Marc Lehmann的LZF算法完成的。它在缩小尺寸方面表现平平，但速度非常快。对于典型的点云，压缩数据的大小为原始大小的30%到60%。在压缩之前，对数据进行重新排序以改进压缩，从标准的结构阵列布局到阵列结构布局。例如，具有三个点和字段x、y、z的点云将从xyzxyzxyz重新排序为xxxyyyzzz。

我们能根据底层应用程序选择简单的ascii或快速存取的二进制格式。ascii格式允许用户打开点云文件，并使用gnuplot等标准软件工具绘制它们，或者使用sed、awk等工具操作它们。

PCD文件示例

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06
0.97192 0.278 0 4.2108e+06
0.944 0.29474 0 4.2108e+06
0.98111 0.24247 0 4.2108e+06
0.93655 0.26143 0 4.2108e+06
0.91631 0.27442 0 4.2108e+06
0.81921 0.29315 0 4.2108e+06
0.90701 0.24109 0 4.2108e+06
0.83239 0.23398 0 4.2108e+06
0.99185 0.2116 0 4.2108e+06
0.89264 0.21174 0 4.2108e+06
0.85082 0.21212 0 4.2108e+06
0.81044 0.32222 0 4.2108e+06
0.74459 0.32192 0 4.2108e+06
0.69927 0.32278 0 4.2108e+06
0.8102 0.29315 0 4.2108e+06
0.75504 0.29765 0 4.2108e+06
0.8102 0.24399 0 4.2108e+06
0.74995 0.24723 0 4.2108e+06
0.68049 0.29768 0 4.2108e+06
0.66509 0.29002 0 4.2108e+06
0.69441 0.2526 0 4.2108e+06
0.62807 0.22187 0 4.2108e+06
0.58706 0.32199 0 4.2108e+06
0.52125 0.31955 0 4.2108e+06
0.49351 0.32282 0 4.2108e+06
0.44313 0.32169 0 4.2108e+06
0.58678 0.2929 0 4.2108e+06
0.53436 0.29164 0 4.2108e+06
0.59308 0.24134 0 4.2108e+06
0.5357 0.2444 0 4.2108e+06
0.50043 0.31235 0 4.2108e+06
0.44107 0.29711 0 4.2108e+06
0.50727 0.22193 0 4.2108e+06
0.43957 0.23976 0 4.2108e+06
0.8105 0.21112 0 4.2108e+06
0.73555 0.2114 0 4.2108e+06
0.69907 0.21082 0 4.2108e+06
0.63327 0.21154 0 4.2108e+06
0.59165 0.21201 0 4.2108e+06
0.52477 0.21491 0 4.2108e+06
0.49375 0.21006 0 4.2108e+06
0.4384 0.19632 0 4.2108e+06
0.43425 0.16052 0 4.2108e+06
0.3787 0.32173 0 4.2108e+06
0.33444 0.3216 0 4.2108e+06
0.23815 0.32199 0 4.808e+06
0.3788 0.29315 0 4.2108e+06
0.33058 0.31073 0 4.2108e+06
0.3788 0.24399 0 4.2108e+06
0.30249 0.29189 0 4.2108e+06
0.23492 0.29446 0 4.808e+06
0.29465 0.24399 0 4.2108e+06
0.23514 0.24172 0 4.808e+06
0.18836 0.32277 0 4.808e+06
0.15992 0.32176 0 4.808e+06
0.08642 0.32181 0 4.808e+06
0.039994 0.32283 0 4.808e+06
0.20039 0.31211 0 4.808e+06
0.1417 0.29506 0 4.808e+06
0.20921 0.22332 0 4.808e+06
0.13884 0.24227 0 4.808e+06
0.085123 0.29441 0 4.808e+06
0.048446 0.31279 0 4.808e+06
0.086957 0.24399 0 4.808e+06
0.3788 0.21189 0 4.2108e+06
0.29465 0.19323 0 4.2108e+06
0.23755 0.19348 0 4.808e+06
0.29463 0.16054 0 4.2108e+06
0.23776 0.16054 0 4.808e+06
0.19016 0.21038 0 4.808e+06
0.15704 0.21245 0 4.808e+06
0.08678 0.21169 0 4.808e+06
0.012746 0.32168 0 4.808e+06
-0.075715 0.32095 0 4.808e+06
-0.10622 0.32304 0 4.808e+06
-0.16391 0.32118 0 4.808e+06
0.00088411 0.29487 0 4.808e+06
-0.057568 0.29457 0 4.808e+06
-0.0034333 0.24399 0 4.808e+06
-0.055185 0.24185 0 4.808e+06
-0.10983 0.31352 0 4.808e+06
-0.15082 0.29453 0 4.808e+06
-0.11534 0.22049 0 4.808e+06
-0.15155 0.24381 0 4.808e+06
-0.1912 0.32173 0 4.808e+06
-0.281 0.3185 0 4.808e+06
-0.30791 0.32307 0 4.808e+06
-0.33854 0.32148 0 4.808e+06
-0.21248 0.29805 0 4.808e+06
-0.26372 0.29905 0 4.808e+06
-0.22562 0.24399 0 4.808e+06
-0.25035 0.2371 0 4.808e+06
-0.29941 0.31191 0 4.808e+06
-0.35845 0.2954 0 4.808e+06
-0.29231 0.22236 0 4.808e+06
-0.36101 0.24172 0 4.808e+06
-0.0034393 0.21129 0 4.808e+06
-0.07306 0.21304 0 4.808e+06
-0.10579 0.2099 0 4.808e+06
-0.13642 0.21411 0 4.808e+06
-0.22562 0.19323 0 4.808e+06
-0.24439 0.19799 0 4.808e+06
-0.22591 0.16041 0 4.808e+06
-0.23466 0.16082 0 4.808e+06
-0.3077 0.20998 0 4.808e+06
-0.3413 0.21239 0 4.808e+06
-0.40551 0.32178 0 4.2108e+06
-0.50568 0.3218 0 4.2108e+06
-0.41732 0.30844 0 4.2108e+06
-0.44237 0.28859 0 4.2108e+06
-0.41591 0.22004 0 4.2108e+06
-0.44803 0.24236 0 4.2108e+06
-0.50623 0.29315 0 4.2108e+06
-0.50916 0.24296 0 4.2108e+06
-0.57019 0.22334 0 4.2108e+06
-0.59611 0.32199 0 4.2108e+06
-0.65104 0.32199 0 4.2108e+06
-0.72566 0.32129 0 4.2108e+06
-0.75538 0.32301 0 4.2108e+06
-0.59653 0.29315 0 4.2108e+06
-0.65063 0.29315 0 4.2108e+06
-0.59478 0.24245 0 4.2108e+06
-0.65063 0.24399 0 4.2108e+06
-0.70618 0.29525 0 4.2108e+06
-0.76203 0.31284 0 4.2108e+06
-0.70302 0.24183 0 4.2108e+06
-0.77062 0.22133 0 4.2108e+06
-0.41545 0.21099 0 4.2108e+06
-0.45004 0.19812 0 4.2108e+06
-0.4475 0.1673 0 4.2108e+06
-0.52031 0.21236 0 4.2108e+06
-0.55182 0.21045 0 4.2108e+06
-0.5965 0.21131 0 4.2108e+06
-0.65064 0.2113 0 4.2108e+06
-0.72216 0.21286 0 4.2108e+06
-0.7556 0.20987 0 4.2108e+06
-0.78343 0.31973 0 4.2108e+06
-0.87572 0.32111 0 4.2108e+06
-0.90519 0.32263 0 4.2108e+06
-0.95526 0.34127 0 4.2108e+06
-0.79774 0.29271 0 4.2108e+06
-0.85618 0.29497 0 4.2108e+06
-0.79975 0.24326 0 4.2108e+06
-0.8521 0.24246 0 4.2108e+06
-0.91157 0.31224 0 4.2108e+06
-0.95031 0.29572 0 4.2108e+06
-0.92223 0.2213 0 4.2108e+06
-0.94979 0.24354 0 4.2108e+06
-0.78641 0.21505 0 4.2108e+06
-0.87094 0.21237 0 4.2108e+06
-0.90637 0.20934 0 4.2108e+06
-0.93777 0.21481 0 4.2108e+06
0.22244 -0.0296 0 4.808e+06
0.2704 -0.078167 0 4.808e+06
0.24416 -0.056883 0 4.808e+06
0.27311 -0.10653 0 4.808e+06
0.26172 -0.10653 0 4.808e+06
0.2704 -0.1349 0 4.808e+06
0.24428 -0.15599 0 4.808e+06
0.19017 -0.025297 0 4.808e+06
0.14248 -0.02428 0 4.808e+06
0.19815 -0.037432 0 4.808e+06
0.14248 -0.03515 0 4.808e+06
0.093313 -0.02428 0 4.808e+06
0.044144 -0.02428 0 4.808e+06
0.093313 -0.03515 0 4.808e+06
0.044144 -0.03515 0 4.808e+06
0.21156 -0.17357 0 4.808e+06
0.029114 -0.12594 0 4.2108e+06
0.036583 -0.15619 0 4.2108e+06
0.22446 -0.20514 0 4.808e+06
0.2208 -0.2369 0 4.808e+06
0.2129 -0.208 0 4.808e+06
0.19316 -0.25672 0 4.808e+06
0.14497 -0.27484 0 4.808e+06
0.030167 -0.18748 0 4.2108e+06
0.1021 -0.27453 0 4.808e+06
0.1689 -0.2831 0 4.808e+06
0.13875 -0.28647 0 4.808e+06
0.086993 -0.29568 0 4.808e+06
0.044924 -0.3154 0 4.808e+06
-0.0066125 -0.02428 0 4.808e+06
-0.057362 -0.02428 0 4.808e+06
-0.0066125 -0.03515 0 4.808e+06
-0.057362 -0.03515 0 4.808e+06
-0.10653 -0.02428 0 4.808e+06
-0.15266 -0.025282 0 4.808e+06
-0.10653 -0.03515 0 4.808e+06
-0.16036 -0.037257 0 4.808e+06
0.0083286 -0.1259 0 4.2108e+06
0.0007442 -0.15603 0 4.2108e+06
-0.1741 -0.17381 0 4.808e+06
-0.18502 -0.02954 0 4.808e+06
-0.20707 -0.056403 0 4.808e+06
-0.23348 -0.07764 0 4.808e+06
-0.2244 -0.10653 0 4.808e+06
-0.23604 -0.10652 0 4.808e+06
-0.20734 -0.15641 0 4.808e+06
-0.23348 -0.13542 0 4.808e+06
0.0061083 -0.18729 0 4.2108e+06
-0.066235 -0.27472 0 4.808e+06
-0.17577 -0.20789 0 4.808e+06
-0.10861 -0.27494 0 4.808e+06
-0.15584 -0.25716 0 4.808e+06
-0.0075775 -0.31546 0 4.808e+06
-0.050817 -0.29595 0 4.808e+06
-0.10306 -0.28653 0 4.808e+06
-0.1319 -0.2831 0 4.808e+06
-0.18716 -0.20571 0 4.808e+06
-0.18369 -0.23729 0 4.808e+06

参考：
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/basic_structures.html#basic-structures
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/pcd_file_format.html#pcd-file-format

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PCL 数据结构的类型
点云侠的博客
09-14 2278
PCL 数据结构的类型及使用
PCL基础1：点云数据结构
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03-03 3155
1.数据结构 PCL最基本的数据类型就是PointXYZ 这个代表的是一个黑白的点，这个类包含了xyz的坐标，当然也有更高级的PointXYZRGB，这个里面不仅有坐标，还有点的RGB颜色值。 具体如下： PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal、PointNormal、PointXYZRGBNormal...
PCL库学习笔记——入门、基本的数据结构
王勇的博客
07-09 1万+
PCL中的基本的数据类型是点云(PointCloud)，是一个C++类。它包括以下成员： 1、width(int) 对于有组织的点云数据，它代表数据集的宽度； 对于无组织的点云数据，它代表该点云中所有点的个数。 有组织点云(organized point cloud)，是类似图像矩阵的有组织的点云数据，被拆分为行列，它能够快速的根...
pcl基本数据结构
m0_50046535的博客
06-14 780
pcl1.x中的基本数据类型是PointCloud，是一个c++类，包含一下数据字段1.width（int）以点数为单位指定点云数据集的宽度，width有两种含义：2.height（int）以点数指定点云数据集的高度。高度有两个含义：无组织数据：3. point（std::vector）包含储存所有PointT类型的点的数据数组。例如：对于包含xyz数据的点云，包含pcl::PointXYZ元素的向量：4. is_dense（bool） 指定点中的所有数据是否都是有限的（真），或者某些点的 ...
[PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT
Deephome的博客
03-26 4732
目录1. 基本结构 pcl::PointCloud1.1 pcl::PointCloud::width (int)1.2 pcl::PointCloud::height (int)1.3 pcl::PointCloud::points (std::vector)1.4 pcl::PointCloud::is_dense (bool)1.5 pcl::PointCloud::sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)1.6 pcl::PointCloud::sensor_orientat
PCL(3)：将Point Cloud数据写入PCD文件
qq_42827488的博客
02-29 1565
上回书讲的是把PCD文件读成点云数据，这回我们说说怎么将点云数据写入PCD文件。 1、代码 创建一个名为pcd_write.cpp的文件，并将以下代码放入其中： #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main (int argc, cha...
PCL 点云PCD文件格式详解、文件读取及写入（附完整代码示例）
最新发布
weixin_43896283的博客
05-02 1474
本文将详解点云PCD(点云数据)文件格式，以及如何使用PCL点云库实现文件的读取及写入。
PCL(2):从PCD文件读取PointCloud数据
qq_42827488的博客
02-29 1910
今天学习如何从PCD文件读取点云数据。 1、代码 首先，创建一个名为pcd_read.cpp的文件，并将以下代码放入其中： #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::Po...
【PCL 保存点云数据为 PCD 文件的方法汇总】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-30 1185
PCL 提供了多种方法来保存点云数据为 PCD 文件，具体使用哪种方法通常取决于你想要的输出格式（例如，ASCII vs. 二进制）以及你是否需要设置点云的原点和方向。总结：你选择哪个保存方法取决于你的特定需求，比如，如果你想要可读性强的文件，可以选择 ASCII 格式；如果你想要文件小一些，可以选择二进制或压缩的二进制格式。这个函数保存的 PCD 文件是以二进制格式压缩的，通常这会使得文件大小减少很多。该函数保存点云为一个压缩的二进制 PCD 文件，这样可以大大减少文件大小。总是以二进制格式保存。
1 cloud_viewer.rar_PCL1.8_cloud_pcl1.8.1_pointcloud_下载Cloud_View
09-19
使用Cloud Viewer，你可以加载多种格式的点云数据，如PCD（Point Cloud Data）、PLY（Polygon File Format）等，进行旋转、缩放、平移等操作，以便从不同角度观察点云。此外，该程序可能还支持颜色、法线、纹理等...
[Point Cloud Library] 基本结构 PointCloud
记录成长过程中的点点滴滴
08-06 8848
在PCL中最基本的数据类型是 PointCloud。这是一个模板类，意味着你需要指定它应该包含的数据类型。 例如： pcl::PointCloud cloud; cloud.push_back(pcl::PointXYZ(rand(), rand(), rand())); 其中包括如下数据字段： 1.width 2.height 特别说明：当height设置为1时，表示点云数据是无
PCL库中常用的数据结构类型
OnSqlserver的博客
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PCL（Point Cloud Library）是一个开源的用于点云处理的库，它提供了丰富的数据结构类型来表示和操作点云数据。在本文中，我们将介绍PCL中常用的数据结构类型，并提供相应的源代码示例。以上是PCL库中常用的数据结构类型的简要介绍以及相应的源代码示例。通过使用这些数据结构，可以方便地表示和处理点云数据，并进行各种点云处理任务，如点云滤波、特征提取、配准等。
PCL-基本结构PointCloud
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Linear_Luo的专栏
09-24 2万+
PCL中的基本数据结构是PointCloud，PointCloud是一个C++类，包含了如下数据域： width (int) 用点云数据集中的点数初始化width，width其实有两个含义： (1)对于无组织或者说无结构的点云来说，width就是指点云中点的个数。 (2) 对于有结构的点云来说，width是指点云数据集一行上点的个数。有结构的点云可以理解成这个点云像image（或者说是一个矩阵
PCL点云库(1) — 简介与数据类型
几度春风里的博客
04-20 3233
PCL（点云库）_百度百科PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位。
利用pcl数据结构，实现RegionGrowing的复现
weixin_30439131的博客
09-06 180
这篇博客是pcl中区域增长的算法进行简介以实现重写，并添加了一些判断条件。 起初原因是在使用pcl封装的regionGrowing时，效果不太好。 于是想自己重新写一下，通过改变其中种子点的生成策略和生长区域判别条件。 但是，完成之后效果依旧很差 (￣▽￣)"！ 以下两张图片是在网上找到pcl官网中对regionGrowing伪代码的介绍以及翻译： ...
pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar
10-16
标题"pcl 3d点云数据数据_pcd_10_16.rar"表明这是一个与PCL库相关的3D点云数据集，文件格式为PCD，其中可能包含10到16维的数据特征。PCD文件是PCL库中常用的存储点云数据的格式，支持存储点的位置（XYZ坐标）、颜色...
PCL 数据结构散笔
码以载道
11-02 315
成员变量含义 is_dense 表示点云数据是否按照顺序存储，如存在有序的n*m行列的规则格网数据，其值为false，否则为true；
PCL 各种三维格式转PCD文件（ply、stl、xyz、obj、asc、txt、las、laz、bin）
Dbojuedzw的博客
11-06 6055
现有的点云格式繁杂多样，如stl、ply、obj、txt等都是常见的点云格式，这些不同类型的点云格式是在不同的时间阶段为了不同的目的而创建的，各有优点也均有不足，为了统一内部的点云格式，减少点云转换的额外花销，同时也为了解决现有文件结构不支持PCL中某些补充拓展的问题，PCL设计了内部独有的pcd文件格式，因此如果想利用PCL库，第一步就是需要将待研究的点云转换为pcd格式。
PCL入门/基本结构（Getting Started / Basic Structures）
了不起的菠萝君的博客
11-11 1453
#入门/基本结构 PCL 1.x中的基本数据类型是PointCloud。 PointCloud是一个包含以下数据字段的C ++类： 宽度width (int) 在点数中指定点云数据集的宽度。宽度有两个含义： 它可以指定点的云中的总数（equal with the number of elements in points - 见下文），用于无组织的数据集; 它可以指定有组织的点云数据集的宽度（连续点...
PCL创建圆柱面点云
Dbojuedzw的博客
10-23 1734
本文是关于圆柱面点云的创建。只要已知圆柱面的参数信息，就能创建与之匹配的点云。转载请注明出处！系数0、1、2代表圆柱轴线上的原点，3、4、5代表这条轴线的方向向量，系数6就是圆柱的半径。
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