Ubuntu16.04 ROS激光雷达gmapping建图

1、具体操作步骤：打开创客智造，点击ROS入门教程-目录，选择Turtlebot2/二代机器人里面的Turtlebot入门教程，选择Turtlebot入门教程-激光雷达(Hokuyo)gmapping构建地图，查看操作步骤。在已经安装好依赖并编译的情况下执行本文如下步骤：
2、打开turtlebot电源，激光雷达上电12V。
3、新开端口，启动turtlebot

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

4、新开端口，启动gmapping,用于构建地图

$ cd ~/turtlebot_fan #cd到功能包位于的工作空间
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch turtlebot_navigation hokuyo_gmapping_demo.launch

5、新开端口，启动键盘操作Turtlebot

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 

6、新开端口，启动rviz，实时查看建图情况，通过键盘控制机器人运行完成建图

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

7、构建地图结束保存地图
新开端口，建立目录，保存地图

$ mkdir -p ~/map  #在home目录中建立一个map文件夹
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/yao_gmapping #在map文件夹中建立yao_gmapping地图
$ ls ~/map   #查看内容，包含hokuyo_gmapping.pgm  hokuyo_gmapping.yaml

查看地图，已经生成hokuyo_gmapping.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。