如何在你的Gazebo界面显示或不显示激光雷达的线

子期学ROS开始大杀四方

于 2024-11-16 16:02:51 发布

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分类专栏： ros2 文章标签： bash linux python 经验分享

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项目场景：

在你的Gazebo界面显示或不显示激光雷达的线

不显示激光雷达
在这里插入图片描述
显示激光雷达的线

解决方案：

需要找到你编写的小车的urdf文件
例如我的在文件目录：/home/ziqi/DRL-robot-navigation-ziqi/demo/robot/src/simu/urdf 文件夹下面

在这里插入图片描述
找到你的这两个，xju_model.gazebo.xacro

 <gazebo reference="laser_link">
    <material>Gazebo/Red</material>
    <sensor type="ray" name="lds_lfcd_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>$(arg laser_visual)</visualize>
      <update_rate>10</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>1387</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-1.937315</min_angle>
            <max_angle>1.937315</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.1</min>
          <max>20</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_lds_lfcd_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>scan</topicName>
        <frameName>laser_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

我的雷达在gazebo中是这样定义的，然后

<visualize>$(arg laser_visual)</visualize>

这个标签控制是否在 Gazebo 中可视化激光扫描的图形。是 ROS 参数（或 launch 文件中的 argument），它的值决定是否显示激光数据。如果这个参数值为，则激光数据将在 Gazebo 中可视化（通常是显示为一个激光束的线条）。如果为，则不会显示激光束的可视化图形。$(arg laser_visual)true false

找到这个标签所在的地方

  <xacro:arg name="laser_visual" default="true"/>

把default=“true” 改为false即可不显示。