3D激光雷达跑gmapping流程

最新推荐文章于 2024-04-25 12:16:07 发布

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文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44669445/article/details/105662151

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本文介绍了在没有里程计的情况下，如何利用3D激光雷达通过ros的pointcloud_to_laserscan包将3D点云转换为2D LaserScan数据，结合静态位姿转换节点和laser_scan_matcher模拟里程计信息，最终成功运行gmapping生成地图。解决gmapping报错“段错误 (核心已转储)”的方法是增大扫描匹配器的LASER_MAXBEAMS参数。

摘要由CSDN通过智能技术生成

手头有3D激光雷达，没有里程计，为了跑gmapping做了如下工作:

首先运行3D激光雷达驱动程序，通过ros中pointcloud_to_laserscan包将3D点云数据转换为2D的LaserScan，3D转2D的launch文件如下。需要将功能包的输入cloud_in映射为雷达输出rslidar_points。

<node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" 
         name="pointcloud_to_laserscan">
 <remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/> 
 
 <param name="transform_tolerance" value="0.01" />
 <param name="min_height" value="-0.4" />
 <param name=