无需里程计的gmapping建图

1. 下载github代码，可以点击链接下载。也可使用指令下载

git clone https://github.com/sxs505/Logistics-car-rplidar.git

https://github.com/sxs505/Logistics-car-rplidar
2.注意该代码为整个工作空间，不可以直接编译使用。
3.将src下laser_scan_matcher功能包复制或移入自己可用的工作空间的src下
4.编译执行catkin_make
5.进入src/laser_scan_matcher/demo，运行指令roslaunch demo_gmapping_A1.launch即可
注意：.
如果报错：No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
如果文件夹内部没有此库，执行sudo apt-get install libproj-dev安装后编译