「颖州布衣」Ubuntu16.04+ROS环境下安装使用Cartographer

安装测试cartographer

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-getinstall -y python-wstool python-rosdep ninja-build

$ mkdir catkin_ws

$ cd catkin_ws

$ wstool init src

$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

// 为避免不能翻墙导致ceres-solver包无法下载，所以这里直接更改源码包的地址。
// 使用gedit打开.rosinstall文件
$ sudo gedit src/.rosinstall

//修改.rosinstall里ceres-solver的地址，如下图将ceres-solver的地址改成https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

// 稍安勿躁 !!
$ wstool update -t src

$ rosdep update

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

#Ubuntu16.04默认安装的是proto2，而这里要使用proto3，版本不匹配需重新安装
// 如不确定proto版本，可使用下面命令查看当前proto的版本
$ protoc --version

// 查看protoc位置
$ which protoc

#如果protoc版本不匹配（例如 libprotoc 2.4.0），重新安装protoc
// 找到catkin_ws/src/cartographer/scripts目录下的install_proto3.sh文件并执行
$ cd src/cartographer/scripts

// 稍安勿躁 !!
$ sudo ./install_proto3.sh

#到此你已经同时安装了proto2和proto3，在编译时会优先找了/usr/bin/protoc下的proto2, 新安装的proto3是在/usr/local/bin/protoc目并录下，为了编译时优先找到proto3,这里需要建立一个软连接。
$ sudo mv /usr/bin/protoc /usr/bin/protoc.bk

$ sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc

// 编译catkin_ws工作空间 // 稍安勿躁 !
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja

$ source install_isolated/setup.bash

#至此，cartographer安装完成。

#可以使用google官方给的数据包测试一下
// 下载2d激光slam demo数据包（493.4 MB ）
$ wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

// 运行2d激光slam demo
$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

// 下载3d激光slam demo数据包（此包大概9G，量力而行 ）// 躁起来吧!！
$ wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

// 运行3d激光slam demo
$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

让我们荡起双桨 小船儿推开波浪 ~~