px4仿真时,/mavros/state现实连接不上

仿真时,使用px4,启动/PX4_Firmware/launch文件中的launch文件

进入gazebo世界中,通过:

rostopic list

查看发布的话题,并且打印/mavros/state

rostopic echo /mavros/state

结果显示:

 

 其中,显示  connected:Fasle

表示未连接。

其主要原因是launch文件中的参数(fcu_url)设置有偏差,没有和自己电脑连接。

注:cu_url指定的是飞控的连接方式,设置飞控为正确的端口即可。
gcs_url指定的是QGC所在主机的IP,这个换为运行QGC主机的IP地址即可。

修改办法:

作者是通过多次尝试打开自己的launch文件是否有连接的上的,最终对比找到了怎么修改。

 对比能用的launch文件,将该参数修改为能用的。

    <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14580"/>

修改过后即可用。

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