ros-rviz中显示urdf模型-再回炉强化（1）

ros-rviz中显示urdf模型-再回炉强化（1）

笔者运行工作环境
ubuntu16.04
ros-kinetic

1.在工作空间下创建功能包test_robot_xin

工作空间arm_ws文件夹的src文件夹下创建功能包test_robot_xin，因为机器人显示都是在功能包下运行，不能只是建立在src下的文件夹运行。

2.创建机器人的描述性文件urdf文件或者urdf.xacro文件

在功能包文件目录下创建urdf文件夹，里边存放机器人的描述性文件。


car_robot.urdf文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot1">     
    <link name="base_link">
           <visual>
                 <geometry>
                       <box size="0.2 .3 .1"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
           </visual>     
     </link>

     <link name="wheel_1">
           <visual>
                 <geometry>
                       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>
               <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
     </link>

     <link name="wheel_2">
           <visual>
                 <geometry>
                       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>
               <material name="black"/>
           </visual>
     </link>

     <link name="wheel_3">
           <visual>
                 <geometry>
                       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/>
               <material name="black"/>
           </visual>
     </link>

     <link name="wheel_4">
           <visual>
                 <geometry>
                       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/>
               <material name="black"/>
           </visual>
     </link>

     <joint name="base_to_wheel1" type="fixed">
           <parent link="base_link"/>
           <child link="wheel_1"/>
           <origin xyz="0 0 0"/>
     </joint>

     <joint name="base_to_wheel2" type="fixed">
           <parent link="base_link"/>
           <child link="wheel_2"/>
           <origin xyz="0 0 0"/>
     </joint>

     <joint name="base_to_wheel3" type="fixed">
           <parent link="base_link"/>
           <child link="wheel_3"/>
           <origin xyz="0 0 0"/>
     </joint>

     <joint name="base_to_wheel4" type="fixed">
           <parent link="base_link"/>
           <child link="wheel_4"/>
           <origin xyz="0 0 0"/>
     </joint>
</robot>

3.创建机器人的启动文件launch文件

在功能包的文件目录下创建launch文件夹，在launch文件夹下创建launch启动文件。


display_car.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
	<arg name="model" />
	<arg name="gui" default="False" />
	<param name="robot_description" textfile="$(find test_robot_xin)/urdf/car_robot.urdf" />
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find test_robot_xin)/urdf.rviz" />
</launch>

注意，若是模型文件为urdf.xacro，需要将launch文件加一句代码，否则无法识别出xacro文件，或者将xacro通过命令rosrun xacro xacro.py mrobot.urdf.xacro > mrobot.urdf转换为urdf文件。在gazebo中也是如此。

    <arg name="limited" default="false" doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." />
    <arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface" />

    <param unless="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur3)/urdf/ur3_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" />
    <param if="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur3)/urdf/ur3_joint_limited_robot.urdf.xacro' transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)" /> 

4.启动launch文件

在launch文件夹下打开终端

roslaunch display_car.launch

打开rviz时没有模型显示出来的，需要手动添加模型，点击左下角的add，添加robotmodel，可以看到模型显示出来了。

5.选择fixed frame选项

此时看到rviz中的左侧，还提示报错状态，是因为还没有选择小车固定架的位置，选择左侧的fixed frame选项中，下拉菜单，选择whlee，此时小车不在报错了。

6.在此基础上就可以进行moveit，生成description文件，然后可以进行运动控制了

其基本思想为：

第一步：编写urdf文件（此文件可以时sw插件直接生成）
第二步：将模型文件 显示在rviz中
第三步：借助moveit_assistant生成description文件，利用moveit进行规划控制

7.注意事项

首先一定在工作空间的功能包环境下完成这些工作。
其次需要创建的代码以及功能包的命名需要一致，不然容易出问题，这些需要自己感受才能体会出出来。