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本文介绍了四足机器人支撑腿的虚拟模型控制（VMC）方法，通过虚拟力的定义、分配和计算，以及雅可比矩阵的应用，详细阐述了在不同步态下的力矩控制策略，旨在实现四足机器人的稳定运动控制。
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前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html
足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/14286
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