Jetson AGX xavier nx 使用c++点灯gpio

为了确保无论是按 Ctrl+C 终止程序，还是程序自动退出时都能关闭所有的灯，你可以使用 signal 处理来捕捉 SIGINT 信号（即 Ctrl+C），同时结合 atexit 来在正常退出时关闭灯。

以下是修改后的代码，加入了对 SIGINT 信号的处理：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <thread>
#include <chrono>
#include <cstdlib>   // for system function
#include <csignal>   // for signal handling

// GPIO操作函数
void setGPIO(const std::string& gpio, const std::string& value) {
    std::ofstream valueFile("/sys/class/gpio/gpio" + gpio + "/value");
    if (valueFile.is_open()) {
        valueFile << value;
        valueFile.close();
        std::cout << "GPIO " << gpio << " set to " << value << std::endl;
    } else {
        std::cerr << "Unable to set value for GPIO " << gpio << std::endl;
    }
}

// 初始化GPIO
void initGPIOs() {
    // 先取消导出已导出的 GPIO
    system("echo \"290\" | sudo tee /sys/class/gpio/unexport");
    system("echo \"289\" | sudo tee /sys/class/gpio/unexport");
    system("echo \"291\" | sudo tee /sys/class/gpio/unexport");
    system("echo \"288\" | sudo tee /sys/class/gpio/unexport");

    // 导出 GPIO 并设置方向
    system("echo \"290\" | sudo tee /sys/class/gpio/export && \
            echo \"289\" | sudo tee /sys/class/gpio/export && \
            echo \"291\" | sudo tee /sys/class/gpio/export && \
            echo \"288\" | sudo tee /sys/class/gpio/export && \
            echo \"out\" | sudo tee /sys/class/gpio/gpio290/direction && \
            echo \"out\" | sudo tee /sys/class/gpio/gpio289/direction && \
            echo \"out\" | sudo tee /sys/class/gpio/gpio291/direction && \
            echo \"out\" | sudo tee /sys/class/gpio/gpio288/direction");

    std::cout << "GPIOs initialized" << std::endl;
}

// 关闭所有灯
void turnOffAllGPIOs() {
    setGPIO("290", "0");
    setGPIO("289", "0");
    setGPIO("291", "0");
    setGPIO("288", "0");
    std::cout << "All GPIOs turned off" << std::endl;
}

// 信号处理函数，用于捕捉 Ctrl+C (SIGINT)
void signalHandler(int signum) {
    std::cout << "Interrupt signal (" << signum << ") received.\n";
    turnOffAllGPIOs();
    exit(signum);
}

int main() {
    // 注册程序退出时的清理函数
    atexit(turnOffAllGPIOs);

    // 注册信号处理函数来捕捉 SIGINT (Ctrl+C)
    signal(SIGINT, signalHandler);

    // 初始化GPIO
    initGPIOs();

    // 定义要操作的GPIO编号
    std::string gpio290 = "290";
    std::string gpio289 = "289";
    std::string gpio291 = "291";
    std::string gpio288 = "288";

    try {
        while (true) {
            // 290和289轮流亮三秒
            setGPIO(gpio290, "1");
            setGPIO(gpio289, "0");
            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3));

            setGPIO(gpio290, "0");
            setGPIO(gpio289, "1");
            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3));

            // 291和288轮流亮三秒
            setGPIO(gpio291, "1");
            setGPIO(gpio288, "0");
            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3));

            setGPIO(gpio291, "0");
            setGPIO(gpio288, "1");
            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3));
        }
    } catch (...) {
        std::cerr << "An exception occurred, exiting..." << std::endl;
        turnOffAllGPIOs();
        throw; // rethrow the exception
    }

    return 0;
}

代码说明：

1. signalHandler 函数：

   • 这个函数会捕捉 SIGINT 信号（通常是 Ctrl+C 触发），然后调用 turnOffAllGPIOs 来关闭所有的 GPIO 灯，最后退出程序。

2. signal(SIGINT, signalHandler)：

   • 这一行代码注册了 SIGINT 信号的处理函数。这样当用户按下 Ctrl+C 时，程序会调用 signalHandler，确保在退出前关闭灯。

3. atexit(turnOffAllGPIOs)：

   • 在程序正常退出时，这个函数会自动被调用，以关闭所有灯。

4. 正常和异常情况下的退出：

   • 无论是通过 Ctrl+C 终止，还是程序由于异常退出，或者正常退出，所有 GPIO 灯都会被关闭。

通过这样的处理方式，可以确保在任何情况下，程序都能安全地关闭所有的 GPIO 灯，避免不必要的电力消耗或硬件损坏。