用线性变换的角度理解旋转

线性变换是理解线性代数的一种几何角度。从几何上讲解线性代数的比较好的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1ys411472E

这是learnOpenGL上的旋转矩阵。我们当然可以用设变量，求方程的方法得出这些矩阵，但这里有一个几何的直观解释。

向量由三轴基向量组成，比如(3,1,2)=3(1,0,0)+(0,1,0)+2(0,0,1)。我们观察线性变换对它的影响可以变成线性变换对轴基向量的影响，即观察对x轴(1,0,0)，y轴(0,1,0)，z轴(0,0,1)的影响。

以沿x轴旋转θ角为例：

(1,0,0)：无变换，故还是(1,0,0)

(0,1,0)：旋转后在x轴的分量为0，在y轴的分量为cosθ，在z轴的分量为sinθ

(0,0,1)：旋转后在x轴的分量为0，在y轴的分量为-sinθ，在z轴的分量为cosθ

综上所述，这个矩阵便是：