关于ROS中对moveit和gazebo联动出现的问题进行解决

我的Ubuntu版本：20.04   ros：noetic

最近我在研究怎么用ros控制机械臂，看了古月居的第七讲有关机械臂讲解的课程，大约两个多小时的课，看完后我跟着教程自己做了一遍仿真，单独在moveit中倒还可以控制机械臂做运动规划，到了moveit和gazebo联动中，按照教程一步一步来出现了问题，导致在moveit中可以plan，一execute就出现错误。

现在问题已经解决了，实现了机械臂moveit和gazebo联动，也算是成就感满满，古月居的视频是没有问题的，有问题的是我自己，我是一个小白，才接触ros没有多久，对一些通讯学的也是稀烂，还是不能够理解。

接下来进入正题！！

这个bug是我解决时间最久的，也是我本次想记录下来，供有需要的同学进行查看，如果我的方法可以帮助到大家，那真的是很好的事情。

当我们有了机械臂的urdf模型之后，可以直接使用ros提供的moveit_setup_assistant进行配置，生成一个功能包，就给它命名marm_moveit_config ,launch文件下有demo.launch文件，我们启动该文件就可以拖动机械臂然后plan和execute。

我先把moveit和gazebo联动最终图片放出来

可以看到gazebo中的机械臂也发生了运动

想实现gazebo和moveit联动需要配置gazebo和moveit两边，古月视频说过 就好比将插头插入插板，把gazebo比作插板，moveit就是插头，两边都需要进行相关配置

先添加marm_gazebo/config/trajectory_control.yaml如下：

arm: 
  arm_joint_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6

    gains:
      joint1:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint2:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint3:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint4:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint5:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint6:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}


  gripper_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - finger_joint1
    gains:
      finger_joint1:  {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}

后添加相应的launch文件：marm_gazebo/launch/arm_trajectory_controller.launch

<launch>

    <rosparam file="$(find marm_gazebo)/config/trajectory_control.yaml" command="load"/>

    <node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
          output="screen" ns="/arm" args="arm_joint_controller gripper_controller"/>

</launch>

gazebo这边就配置好了  接下来要在moveit这边进行配置   直接打开setup assistant自己生成的配置文件marm_moveit_config      marm_moveit_config/config/controllers.yaml

controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
  - name: arm/arm_joint_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6

  - name: arm/gripper_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - finger_joint1
      - finger_joint2

接下来很重要 我在看古月视频里，他直接从他正确的包里拷贝了一份arm_moveit_controller_manager.launch.xml  如下   粘贴到我自己的launch目录下

文件内容大致就是加载上边配置好的controllers.yaml文件   我觉得没什么问题   然后就roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch 就出现了我最开始的问题   我看了很多博客 大家遇到这个问题解决方法都不一样 我按照他们的方法也都解决了 但就是没有太大作用  

我回看视频 老师讲的是arm_moveit_controller_manager.launch.xml该文件是setup assistant自己生成的 我找了发现我的没有生成  然后我又删掉功能包 又重新配置 也还是没有  那我的配置应该是没有问题的

我在一篇博客上有了启发

RViz与gazebo联合仿真时报错[ERROR] [1701506431.253044843, 25.636000000]: Unable to identify any set of contro_[error] [1703047686.751982463, 28.705000000]: unab-CSDN博客

我这个版本它自己生成的arm_moveit_controller_manager.launch.xml不叫这个名字 叫做simple_moveit_controller_manager.launch.xml  如下  我们只需要在这个文件里修改就好 把配置的controllers.yaml加进来

simple_moveit_controller_manager.launch.xml配置成功的代码

<launch>
  <!-- Define the MoveIt controller manager plugin to use for trajectory execution -->
  <param name="moveit_controller_manager" value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />

  <!-- Load controller list to the parameter server -->
  <rosparam file="$(find marm_moveit_config)/config/controllers.yaml" />
  <rosparam file="$(find marm_moveit_config)/config/ros_controllers.yaml" />
</launch>

最后再加一个 marm_moveit_config/launch/moveit_planning_execution.launch

<launch>
 # The planning and execution components of MoveIt! configured to 
 # publish the current configuration of the robot (simulated or real)
 # and the current state of the world as seen by the planner
 <include file="$(find marm_moveit_config)/launch/move_group.launch">
  <arg name="publish_monitored_planning_scene" value="true" />
 </include>
 # The visualization component of MoveIt!
 <include file="$(find marm_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"/>

  <!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states -->
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="/use_gui" value="false"/> 
    <rosparam param="/source_list">[/arm/joint_states]</rosparam>
  </node>

</launch>

以上配置圆满结束 打开终端

就可以随意的玩机械臂了！！