手写VIO --学习笔记 - Part7
于 2022-04-07 21:53:33 首次发布
本文详细探讨了VIO(视觉惯性里程计)的初始化问题,包括IMU与世界坐标系的对齐、单目视觉姿态与IMU轨迹的对齐以及尺度估计。介绍了VIO系统的三大组成部分:前端、初始化和后端。同时,文章还介绍了如何将仿真数据接入VINS代码并进行轨迹结果的运行与评估,以及在不同噪声设置下对VIO性能的影响分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成