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笔记
VIO 的初始化(标定)问题
1. IMU 怎么和世界坐标系对齐,计算初始时刻的qwb0 ?
2. 单目视觉姿态如何和IMU 轨迹对齐,尺度如何获取?
3. VIO 系统的初始速度v,传感器bias 等如何估计?
4. IMU 和相机之间的外参数等…
考虑相机坐标系 c 0 c_0
1. IMU 怎么和世界坐标系对齐,计算初始时刻的qwb0 ?
2. 单目视觉姿态如何和IMU 轨迹对齐,尺度如何获取?
3. VIO 系统的初始速度v,传感器bias 等如何估计?
4. IMU 和相机之间的外参数等…
考虑相机坐标系 c 0 c_0