px4 mini+妙算2（Ubuntu16.04-xenial版本）使用T265

前言：

1.所谓驱动（SDK），顾名思义就是能够驱使硬件运行，要调用T265，就得配置T265的驱动（librealsense）。由于不是直接使用T265直出的位姿，而是打算在ROS下跑VINS-Fusion，所以还需要下载librealsense-ros（不能只下载librealsense-ros，因为librealsense-ros中调用了librealsense）。

2.由于librealsense的版本在github上不断更新，而妙算2只能使用Ubuntu16.04版本，所以需要注意librealsense版本的适配性问题。

3.关于寻找教程的问题，由于github上的教程往往不考虑国内的网络问题以及英文板书，往往费力不讨好，建议直接在CSDN上先了解大体流程和需要注意的地方（尤其是版本的适配性问题、网络问题），如果有详细高赞的教程直接食用即可。

 步骤：

0.飞控端口映射： 

可以自己研读px4用户指南：Serial Port Mapping | PX4 自动驾驶用户指南

 也可以看他人研读的总结，这篇文章讲的很详细了：Jetson Xavier NX 与飞控（Pixhawk 4 Mini）实现串口通信_想要个小姑娘的博客-CSDN博客

1.总体流程了解（博客一）：嵌入式JetSon TX2上定位构图与目标检测环境部署（包括RTAB-MAP、Object Detection API、RealSense、IMU、ROS、CUDA、Tensorflow等配置）_jetson rtabmap_码代码的乔木的博客-CSDN博客

2.关键要素了解（博客二）：

Ubuntu18.04安装Realsense，及patch-realsense-ubuntu-lts.sh编译内核踩坑_./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh_HyperZhu的博客-CSDN博客

3.结合上面两篇博客，对第三篇进行微调即可（博客三）：

ubuntu16.04 配置realsense运行环境_realsense udev-rules are missing! udev-rules permi_Spgroc的博客-CSDN博客

4.t265使用：Intel Realsense T265使用教程_熊猫飞天的博客-CSDN博客

5.关于realsense-ros的使用官网的readme讲的很清楚了（注意是源码安装），根据自己ROS的版本进行选择相应版本的realsense-ros进行安装，源码安装后就可以直接看功能包中的Readme文件进行了解了。

6.关于T265跑VINS-Fusion：Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion_iatbomsw-CSDN博客

7.超维空间：PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行_realsense t265安装-CSDN博客

我的理解：

官方github教程中distribution-linux一页教你安装的是package是二进制码的形式，如果要安装源码，有相应的跳转链接。由于二进制码安装时遇到了和博客一一样的情况，最后直接下载2.50版本进行源码安装。