基于层次分析法的轴间预瞄和轴距预瞄俯仰半车LQR控制仿真分析（重型汽车）

目录

前言

1. 半车悬架模型

2. LQR最优控制原理简述

3. 基于LQR的半车悬架轴间预瞄和轴距预瞄仿真分析

3.1仿真模型

3.2仿真结果

4.总结

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前言

上篇文章简谈了轴距预瞄和轴间预瞄的原理以及仿真分析，可以发现对于轴间预瞄和轴距预瞄其控制效果相对于不带预瞄悬架性能有所提升，并且我们通过仿真分析得到轴间预瞄又由于轴距预瞄，本篇文章将应用LQR控制于半车悬架上，并且结合轴间预瞄和轴距预瞄又会擦出怎样的火花呢？让我们看下仿真分析便一目了然了。

上篇文章关于轴间预瞄和轴距预瞄的文章链接：

基于半车悬架的轴距预瞄与轴间预瞄仿真对比_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1. 半车悬架模型

其中， ms、 xs、 xfs、 xrs 分别为簧载质量及其质心、 前端、后端的垂向位移； mf、 xfu 分别为前悬架非簧载质量及其垂向位移； mr、 xru 分别为后悬架非簧载质量及其垂向位移； θ为俯仰角， I 为转动惯量； kfs、 c0f 分别为前悬架的弹簧刚度和不可调阻尼系数； krs、 c0r 分别为后悬架的弹簧刚度和不可调阻尼系数； kft、 krt 分别为前、 后轮胎刚