ubuntu下gazebo加载很慢解决办法

ubuntu下gazebo加载很慢解决办法

前言

刚安装好 $ros$ 后，在终端输入命令

gazebo

启动 $gazebo$, 会发现 $gazebo$ 启动很慢或者黑屏，这是为什么尼?
是因为 $gazebo$ 中的模型需要连接国外网站进行加载，每次启动 $gazebo$ 时都进行连接国外网站进行加载，因此打开速度非常慢。那么怎么解决尼?

解决办法

直接从国外网站上将模型下载下来，放到 $./gazebo$ 文件夹下的 $models$ 文件夹中。这样每次 打开 $gazebo$ 时就不用连接国外网站进行加载了，只需要离线加载。具体操作命令如下:
在终端执行这些命令即可。

$ cd ~/.gazebo/
$ mkdir -p models
$ cd ~/.gazebo/models/
$ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
$ wget -i gazebo_models.txt
$ ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

运行完重启，重启后终端输入 $gazebo$ 发现很快就会打开，并且左边 $models$ 里面有了常见的模型。