四足机器人专题之二十四：四足机器人支撑腿反作用力规划之动力学模型方法

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分类专栏： # 四足机器人MIT Cheetah mini # 机械臂/多足机器人控制control 文章标签： 线性代数 自动驾驶 几何学
于 2021-12-22 14:54:36 首次发布
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本文介绍了四足机器人利用动力学模型和反馈控制规划地面反作用力的方法。通过建立单刚体模型，计算躯干平衡控制器模型，使用线性方程AX=B求解反作用力。尽管这种方法精确但计算复杂，不适合实时应用。随后通过二次规划优化求解，考虑力的最小化和动态驱动。最后，通过牛顿第三定律计算作用在地面的力。然而，模型未简化，控制部分仅计算反作用力，未转化为关节力矩。
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本文先对动力学模型+反馈控制+齐次线性方程AX=B求解反作用力方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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基于动力学模型的无人驾驶车辆MPC轨迹跟踪算法及carsim+matlab联合仿真学习笔记
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四足机器人动力学建模（一）
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MIT开源的四足机器人动力学建模主要是牛顿欧拉法式（6.45）下一个关节的角速度=两个关节间的旋转变换矩阵*上一个关节的角速度+下一个关节的角速度牛顿欧拉法通过外推来计算各个连杆的质心受到的力和力矩。计算过程式（6.49）计算连杆质心受到的力。式（6.50）计算连杆质心收到的力矩；连杆质心受到的力和力矩由重力加非惯性力组成。外推就是从基座向机械臂末端递推，各个关节的角速度，线速度，角加速度，线加速度，以及连杆质心的线加速度。内推就是机械臂的末端的力和力矩向基座递推，求各个关节的力和力矩。...
【实例演示】MPC模型预测控制原理详解及Matlab与C++实现：4个实际控制工程案例（双积分、倒立摆、车辆运动学、车辆动力学）全解析
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四足机器人专题之二十三：四足机器人支撑腿反作用力规划之VMC解耦控制方法
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四足机器人专题之二十四：四足机器人支撑腿反作用力规划之虚功原理方法
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ode45求解双足机器人动力学方程
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基于二次规划的模型预测控制MPC方法（算法推导与MATLAB建模）
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公式推导参考链接，以下工作来自于b站Dr_can博士 一般情况下，状态空间，或者叫做动力学模型离散表达为： x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=A x(k)+B u(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) MPC是目前自动驾驶领域比较流行的控制框架，主要分为动力学预测，优化求解，滚动控制三个部分。其中，优化求解方法有多种，譬如说凸优化、二次规划等等。凸优化要求状态约束满足凸集的形式，也有相关凸化的方法，但是求解过程往往十分复杂，非常耗时。二次规划方法在求解方面有天然优势，因此受到了MPC控制
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mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例： 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的文档和代码。 ...
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之前一段时间在阅读MIT四足机器人Cheetah 3以及Mini Cheetah控制方案的相关论文，在此处做一些笔记。Cheetah 3与Mini Cheetah的控制方案大同小异，此处先以Cheetah 3为例。 一、摆动腿控制 腿足机器人低速运动情况下每条腿都会在支持相（维持机器人身体高度以及姿态）、摆动相（将腿摆到期望的位置）之间循环交替。通常的摆动腿的控制方法较为简单，《MIT Cheetah 3：Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped
关于机器人状态估计(13)-线性代数有多重要？18.06总结
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这种方式提高了控制精度，减少了由于地形不确定性和足底反作用力引起的不稳定因素。 此外，BigDog的技术分析指出，液压动力系统是驱动腿类移动装置的关键，而惯导、关节编码器和压力传感器共同构建的虚拟模型，能...
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