四足机器人专题之二十四：四足机器人支撑腿反作用力规划之动力学模型方法

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分类专栏： # 四足机器人MIT Cheetah mini # 机械臂/多足机器人控制control 文章标签： 线性代数 自动驾驶 几何学
于 2021-12-22 14:54:36 首次发布
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本文介绍了四足机器人利用动力学模型和反馈控制规划地面反作用力的方法。通过建立单刚体模型，计算躯干平衡控制器模型，使用线性方程AX=B求解反作用力。尽管这种方法精确但计算复杂，不适合实时应用。随后通过二次规划优化求解，考虑力的最小化和动态驱动。最后，通过牛顿第三定律计算作用在地面的力。然而，模型未简化，控制部分仅计算反作用力，未转化为关节力矩。
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

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本文先对动力学模型+反馈控制+齐次线性方程AX=B求解反作用力方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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