gazebo里插入的模型缓慢滑动+可运动的模型插好就没法移动(解决记录)

系统:Ubuntu18.04+ros-melodic+gazebo11

问题1:在gazebo搭建好的房间(墙壁)里,插入门的模型时,门会缓慢的转动

解决1:我们在与模型与world接触的那个link里加入<contact>相关标签:借鉴解决

<collision name="collision_)2">
  ...
  <surface>
    ...
    <contact>
    # 下面3行插入到<contact>标签里
      <ode>
        <min_depth>0.001</min_depth>
      </ode>
    </contact>
  </surface>
</collision>

问题2:插入模型时,一旦松开鼠标,就插入完毕,无法移动也无法转动(只在运动属性的model里存在这种情况)

解决2:我们在gazebo模型库里insert一些本身具有运动属性的模型时,比如门,门模型的sdf文件里往往有一个fixed类型的joint是把world和模型的base_link连接起来的,就导致我们一移动模型就乱飞,然后回到原位,如下代码段:

    <joint type="fixed" name="joint_world_frame">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <parent>world</parent>
      <child>frame</child>
      <physics>
        <ode>
          <implicit_spring_damper>1</implicit_spring_damper>
        </ode>
      </physics>
    </joint>

所以,把这个fixed的jiont删除,就可以在插入模型后,对模型的位置进行调整了.