本文详细介绍了如何通过roslaunch在UR5机器人上进行路径规划，包括启动`gazebo`, `moveit_planning_execution`和`moveit_rviz`。展示了如何查看eff_joint_traj_controller的关节轨迹执行情况。
第一步：
roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch第二步：
roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true第三步：
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true结果显示
rostopic echo /eff_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory/goal
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