打开三个终端,分别写入以下命令
第一:
roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch
第二:
roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true
第三:
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
第四:终端查看规划的轨迹命令:
rostopic echo /eff_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory/goal
如果rviz出现以下问题:
1. Fixed Frame [map] does not exist
更换map话题,换成base_link