【无人机】无人机光流模块Optical Flow设置，PX4使用手册光流模块详细配置

ARK Flow：ARK Flow 是一款基于 DroneCAN 的光流传感器、距离传感器和惯性测量单元（IMU）。它配备了 PAW3902 光流传感器、Broadcom AFBR-S50LV85D 30 米距离传感器和 BMI088 惯性测量单元。
基于 PMW3901 的传感器：PMW3901 是一种光流跟踪传感器，类似于电脑鼠标中的传感器，但经过适配，可在 80 毫米至无穷远的距离范围内工作。它被用于许多产品中，包括 Bitcraze、Tindie、Hex、Thone 和 Alientek 等公司的产品。
其他摄像头 / 传感器：也可以使用集成了摄像头的开发板或四轴飞行器。为此，可以使用光流仓库（另见 snap_cam）。

1.3、测距仪 Range Finders

你可以使用任何受支持的距离传感器。不过，由于激光雷达的稳定性和准确性，我们建议使用激光雷达而不是超声波传感器。

1.4、估算器 Estimators

估算器融合来自光流传感器和其他数据源的数据。

必须为所使用的估算器指定融合方式的设置以及相对于车辆中心的偏移量。

偏移量是相对于车辆方向和中心计算的，如下所示。
（如图为光流偏移量的图片）

基于光流的导航可由可用的估算器 EKF2 和 LPE（已弃用）启用。

1.5、扩展卡尔曼滤波器（EKF2）

对于使用 EKF2 的光流融合，设置 EKF2_OF_CTRL。

如果您的光流传感器偏离车辆中心，您可以使用以下参数进行设置。

参数	描述
EKF2_OF_POS_X	体框中光流焦点的 X 位置（默认为 0.0m）。
EKF2_OF_POS_Y	体框中光流焦点的 Y 位置（默认为 0.0m）。
EKF2_OF_POS_Z	体框中光流焦点的 Z 位置（默认为 0.0m）。

2、ARK Flow

参考：ARK Flow | PX4 Guide (v1.15)

ARK Flow 是一款开源的基于 DroneCAN 的光流、距离传感器以及惯性测量单元（IMU）模块。

2.1、购买渠道

可从以下渠道订购该模块：ARK Flow – ARK Electronics

ARK Electronics（美国）

2.2、硬件规格

开源原理图和物料清单

2.3、传感器

PixArt PAW3902 光流传感器：能在大于 9 勒克斯的超低光照条件下进行追踪；工作范围广，从 80 毫米到 30 米；最高转速可达 7.4 弧度 / 秒；板载 40 毫瓦红外 LED，可改善低光环境下的性能
Broadcom AFBR-S50LV85D 飞行时间距离传感器：集成 850 纳米激光光源；视场角为 12.4°×6.2°，有 32 个像素；典型测距范围可达 30 米；可在高达 200,000 勒克斯的环境光下工作；在各种表面条件下都能良好工作；发射光束为 2°×2°，可照亮 1 到 3 个像素
博世 BMI088 六轴 IMU 或 Invensense ICM - 42688 - P 六轴 IMU
STM32F412CEU6 微控制器
两个 Pixhawk 标准 CAN 连接器（4 针 JST GH）
Pixhawk 标准调试连接器（6 针 JST SH）
软件可切换的内置 CAN 终端电阻
小尺寸规格：3 厘米 ×3 厘米 ×1.4 厘米
LED 指示灯
美国制造

2.4、硬件设置

布线

ARK Flow 使用 Pixhawk 标准的 4 针 JST GH 电缆连接到 CAN 总线。更多信息，请参考 CAN 布线说明。

安装

建议的安装方向是使板上的连接器指向飞行器后方，如下图所示。
（此处应有一张 ARK Flow 模块安装方向的图片）

这对应参数 SENS_FLOW_ROT 的默认值（“0”）。如果使用不同的安装方向，需相应更改该参数。

传感器可安装在机架的任何位置，但在 PX4 配置过程中，你需要指定其相对于飞行器重心的焦点位置。

2.5、固件设置

ARK Flow 运行 PX4 DroneCAN 固件。因此，它支持通过 CAN 总线进行固件更新和动态节点分配。

ARK Flow 板出厂时已预装了较新的固件，但如果你想自己构建并刷写最新固件，请参阅《PX4 DroneCAN 固件 > 构建固件》。

固件目标：ark_can - flow_default
引导加载程序目标：ark_can - flow_canbootloader

2.6、飞行控制器设置

注意事项

如果飞行控制器开机时没有插入 SD 卡，Ark Flow 将无法启动。

启用 DroneCAN

为了使用 ARK Flow 板，需将其连接到 Pixhawk CAN 总线，并通过将参数 UAVCAN_ENABLE 设置为 “2”（用于动态节点分配）或 “3”（如果使用 DroneCAN 电调）来启用 UAVCAN 驱动程序。

具体步骤如下：

在 QGroundControl 中，将参数 UAVCAN_ENABLE 设置为 “2” 或 “3”，然后重启（详见《查找 / 更新参数》）。
将 ARK Flow 的 CAN 接口连接到 Pixhawk 的 CAN 接口。

启用后，模块将在启动时被检测到。光流数据应会以 10Hz 的频率传输。

PX4 中 DroneCAN 的配置在《DroneCAN > 启用 DroneCAN》中有更详细的解释。

2.7、PX4 配置，QGC中参数设置

你需要设置 EKF 光流参数，以启用光流测量数据融合用于速度计算，设置必要的 DroneCAN 参数，并在传感器未位于飞行器中心时定义偏移量。

在 QGroundControl 中设置以下参数：

通过设置 EKF2_OF_CTRL 启用光流融合。
若要选择性禁用 GPS 辅助，将 EKF2_GPS_CTRL 设置为 “0”。
启用 UAVCAN_SUB_FLOW。
启用 UAVCAN_SUB_RNG。
将 EKF2_RNG_A_HMAX 设置为 “10”。
将 EKF2_RNG_QLTY_T 设置为 “0.2”。
将 UAVCAN_RNG_MIN 设置为 “0.08”。
将 UAVCAN_RNG_MAX 设置为 “30”。
将 SENS_FLOW_MINHGT 设置为 “0.08”。
将 SENS_FLOW_MAXHGT 设置为 “25”。
将 SENS_FLOW_MAXR 设置为 “7.4”，以匹配 PAW3902 的最大角流速。

参数 EKF2_OF_POS_X、EKF2_OF_POS_Y 和 EKF2_OF_POS_Z 可用于设置 Ark Flow 相对于飞行器重心的偏移量。

2.8、Ark Flow 配置

在 ARK Flow 上，你可能需要配置以下参数：

参数	描述
CANNODE_TERM	CAN 内置总线终端

2.9、LED 指示灯含义

在 ARK Flow 进行固件刷写时，你会看到红色和蓝色 LED 灯亮起；如果运行正常，会显示稳定的蓝色 LED 灯。

如果看到稳定的红色 LED 灯，说明存在错误，你应检查以下几点：

确保飞行控制器已安装 SD 卡。
确保在刷写 ark_can - flow_default 之前，Ark Flow 已安装 ark_can - flow_canbootloader。
从 SD 卡的根目录和 ufw 目录中删除二进制文件，然后尝试重新构建并刷写。

3、PMW3901 光流传感器

参考：PMW3901-Based Flow Sensors | PX4 Guide (v1.15)

PMW3901 是一种光流 ASIC，可在内部计算流并提供每帧之间的像素差异。它使用的跟踪传感器类似于您在计算机鼠标中找到的传感器，但适用于在 80 毫米和无限远之间工作。该PMW3901用于多种产品，包括 Bitcraze、Tindie、Hex、Thone 和 Alientek 的一些产品

3.1、使用 PMW3901 的 Board

下表显示了一些使用此传感器的板卡，列出了接口数量、传感器数量、输入电压和大小。板名称链接到特定于板的部分，其中包括布线和购买信息。

3.2、外部测距仪

没有测距仪的传感器（例如 Tindie 或 Thone）需要一个外部测距仪/距离传感器，建议其他板使用（因为它们的范围非常有限）。

所需的范围取决于应用：

室内飞行：≈4 米
室外飞行：≥10 米（例如，在 GPS 可能存在问题的环境中支持位置控制）

可以使用 PX4 支持的任何测距仪/距离传感器。传感器可以安装在任何地方，但必须朝下，并且应照常连接/配置。

提示

PX4 团队主要在大型车辆上使用 Lidar Lite V3 进行测试，在小型车辆上使用 Lanbao CM8JL65。

3.3、安装/方向

流量模块通常安装在车辆中心附近。如果安装偏心，则需要设置偏移量：光流 > EKF2。

Flow 模块可以相对于车身框架的任何偏航方向进行安装，但您必须设置SENS_FLOW_ROT中使用的值。

“零”旋转是指传感器板和车辆 X 轴对齐时（即车辆的“前部”和电路板在同一方向上），旋转沿顺时针方向增加。

PMW3901模块都有一个小槽口，指示板子背面的方向。该图显示了对应的相对电路板和车辆方向（注意后面的缺口）。SENS_FLOW_ROT=0

PMW3901 PH4 旋转

品牌	PMW3901 模块凹槽位置说明
Tindie	PMW3901 Tindie 模块的凹槽
Hex Hereflow	PMW3901 Hereflow 模块的凹槽
Thone	PMW3901 Thoneflow 模块的凹槽
Alientek（还有一个箭头指示正面！）	PMW3901 Alientek 模块的凹槽

3.4、PX4 配置

所有基于 PMW3901 的板子通用的 PX4 配置如下：

“光流> EKF2” 介绍了如何在 EKF2 估计器中融合光流数据，以及如何为光流传感器的安装位置设置位置偏移量。
“SENS_FLOW_ROT” 用于设置光流传感器相对于飞行器航向的方向。

此外，针对不同连接方式的传感器，还需进行以下设置：

SPI 连接的传感器：必须将 “SENS_EN_PMW3901” 设置为 1，以启用传感器驱动程序。
UART 连接的传感器（例如 ThoneFlow - 3901UY）：必须通过将 “SENS_TFLOW_CFG” 参数设置为所连接 UART 端口的值来配置相关串口（例如，如果将此传感器连接到 TELEM 2 端口，则需要将 “SENS_TFLOW_CFG” 设置为 102 ）。
DroneCAN 传感器：必须正确设置 “UAVCAN_ENABLE”。更多信息，请参阅 “DroneCAN 外设”（以及下面的 HereFlow PMW3901 文档）。

下面的章节将进一步介绍各个光流传感器的设置 / 配置。

3.5、Bitcraze Flow Breakout

Bitcraze Flow Breakout 直接引出了 PMW3901 模块的 SPI 接口。

该板子还集成了一个连接到 Pixhawk I2C 端口的距离传感器，此距离传感器是意法半导体的 VL53L0x 飞行时间（ToF）传感器。该传感器的测量范围较小（2 米），在阳光下飞行时测量范围还会减小。因此，强烈建议使用外部距离传感器。
（此处应有一张名为 “Bitcraze Flow Deck” 的图）