【自动驾驶轨迹规划之分层采样】

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目录

1 Frenet坐标系

2 路径—速度分解策略

3 路径决策

3.1 道路分层采样

3.2 基于动态规划的采样搜索

3.3 路径片段的评价函数

4 速度决策

4.1 在 T-S 坐标系中采样搜索

4.1.1 评价函数的设计

4.1.2 DP搜索

5 总结

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1 Frenet坐标系

车辆在城市道路中假如以50km/h的速率行驶，决策规划模块对前方障碍物的避障反应时间最坏情况下达到200ms左右，因此决策规划环节的执行需要尽量保持在100ms内，而引入Frenet坐标系能够简化问题，提高计算速度。不清楚Frenet坐标系与笛卡尔坐标系之间的联系的读者请参考【自动驾驶轨迹规划之Frenet坐标系】_无意2121的博客-CSDN博2