【自主代客泊车之课程简介】

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本文为深蓝学院《自主代客泊车理论与实践》 的学习笔记

目录

1.讲师介绍

2.内容

3.作业

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1.讲师介绍

秦通老师为华为第一批天才少年，作为感知与SLAM算法专家带领团队开发ADS1.0/ADS2.0，并应用于问界M7等主流车型

2.内容

车辆坐标系和世界坐标系之间的变换：左乘旋转矩阵+平移矩阵

 

3.作业

1. 碰到了编译的问题：因为默认python在anaconda下

   1. 解决办法https://blog.csdn.net/weixin_44857882/article/details/124296306

2. source了才能让rviz中有车辆模型载入

   1. 需要source的情况

      1. 运行自定义包和节点

      2. 每次新打开终端

   2. 不需要source的情况

      1. 运行ros自带的包，如turtlesim

      2. 已经将source加入/.bashrc

3. 不能生搬硬套

   1. 要看具体要执行的文件名是什么/目录是什么

   2. 目录细节：ws下有src/devel等，src用来存放各个package，每个packge里还有src，src用来存源代码，launch用来启动文件

   3. 我直接将packge里的内容放在src里了，不符合规范

4. x和y是车辆的坐标，通过求导得到速度分量，速度分量可以计算出车辆航向角，从而完整表征车辆模型在世界坐标系下的状态，我修改成了余弦函数，走了一个神龙摆尾

5. terminator和terminal不是一个东西

   1. 一个可以切屏，一个透明度高好看

6. Linux 命令行操作

   1. ./ 当前目录

   2. ～主目录

   3. /根目录

   4. pwd 查询当前目录

   5. /后面可以根文件夹

7. 效果

终端启动
rviz效果