从ROS到数据库：用Python将ROS话题消息保存到数据库

观前提醒：本博客介绍如何使用Python订阅ROS话题,并将接收到的消息保存到SQL数据库中,包括MySQL和SQL Server两种情况。

使用Python订阅ROS话题并将消息保存至MySQL数据库
下面我们将详细介绍如何使用Python订阅ROS话题，并将接收的数据保存到MySQL数据库中。这种技术可以用于机器人数据的记录、分析和回放。

第一步：安装Python依赖库
我们将使用rospy来订阅ROS话题，以及mysql-connector-python来连接MySQL数据库。在你的Python环境中，使用以下命令来安装这些库： 

pip install mysql-connector-python

注意：rospy通常作为ROS的一部分而已经安装，因此不需要单独安装。

第二步：配置MySQL数据库
在MySQL中，你需要创建一个新的数据库和表来存储从ROS话题收到的消息。

1. 登录到MySQL服务器。
2. 创建一个新数据库：CREATE DATABASE ros_messages;
3. 选择数据库：USE ros_messages;
4. 创建一个表来存储消息：

CREATE TABLE sensor_messages (    id INT AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY,    topic VARCHAR(100),    message TEXT,    received_at TIMESTAMP DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP);

这将创建一个名为sensor_messages的表，其中包括id，topic，message和received_at字段。

第三步：编写Python脚本
现在，我们来编写Python脚本来订阅ROS话题，并将收到的消息保存到MySQL数据库中。

导入必要的模块

import rospyfrom std_msgs.msg import Stringimport mysql.connectorfrom mysql.connector import Error

这里我们导入了rospy模块来订阅ROS话题，std_msgs.msg中的String用于指定消息类型，以及mysql.connector来管理MySQL数据库连接。

建立数据库连接

def create_db_connection():    try:        connection = mysql.connector.connect(            host='localhost',            database='ros_messages',            user='your_username',            password='your_password'        )        return connection    except Error as e:        print(e)        return None

create_db_connection函数尝试连接到MySQL数据库，并在失败时打印错误。

定义消息处理函数

def handle_sensor_message(data):    db_connection = create_db_connection()    if db_connection is not None:        cursor = db_connection.cursor()        sql_insert_query = """            INSERT INTO sensor_messages (topic, message)            VALUES (%s, %s)        """        cursor.execute(sql_insert_query, ('/sensor_topic', data.data))        db_connection.commit()        cursor.close()        db_connection.close()

handle_sensor_message是一个回调函数，用来处理接收到的消息。它将连接到数据库，插入新的消息记录，然后关闭数据库连接。

初始化ROS节点并订阅话题

def main():    rospy.init_node('sensor_message_saver', anonymous=True)    rospy.Subscriber('/sensor_topic', String, handle_sensor_message)    rospy.spin()

main函数初始化ROS节点，订阅名为/sensor_topic的话题，并注册了handle_sensor_message作为回调函数。rospy.spin()使得脚本保持运行并等待消息的到来。

第四步：运行一下吧
将上述代码保存为sensor_message_saver.py。确保ROScore和MySQL服务正在运行后，执行以下命令来启动脚本：

python sensor_message_saver.py

现在，每当有新消息发布到/sensor_topic话题时，你的脚本就会将这些消息保存到MySQL数据库中。

话题发送
我们使用一个py发送话题

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