SLAM代码（光束平差法BA)

定义

给出从不同视角拍摄的，描述同一个场景的一系列图片，bundle adjustment可以根据所有点在图像中的投影作为标准，同时提炼出描述场景结构的3D点坐标、相对运动参数和相机的光学参数。
[mutliple view geometry]如果数据中包含噪声,透视投影模型并不满足$x^i_j = \mathbf{P}X_j$,这种情况下寻找一个最大似然解,这样假设测量的数据符合高斯分布,同时最小化重建误差的图像距离.该估计设计最小重建误差叫做budle adjustment.
Bundle Adjustment的名字由来于每个3D特征和相机光学中心“发射”出的光束，而这些光束可以根据结构和视角参数进行最佳调节。

Refines a visual reconstruction to produce jointly optimal 3D structure and viewing parameters. ‘bundle’ refers to the bundle of light rays leaving each 3D feature and converging
on each camera center.

Bundle adjustment jointly estimates poses and landmark positions, increasing map fidelity.

目标函数

g(C