一起来学习CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)

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首先，小猿给大家拜个晚年，祝各位猿友在新的一年里，工作顺利，技术长进，家庭和睦，

在刚刚过去的一年，CAN总线有了飞跃的发展，也就是我们要讲的CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)                           

CAN FD简介

CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate), 随着通信技术的进步，总线技术的广泛应用，对总线带宽和传输速率提出了更高的要求，传统的CAN最高可以到1M数据场只有8字节已经难以满足日益增加的需求，早在11年博世公司就提出了CANFD用以替代传统的CAN中心，但是直到15年才通过国际标准化组织认可，并通过ISO11898-1：2015标准草案。CANFD 继承了CAN总线的绝大多数的特性，如同样的物理层，双线串行通讯协议，基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制等，但是CANFD弥补了CAN总线在总线带宽和数据长度的不足。

国际CAN会议

国际CAN会议international CAN Conference (iCC)是世界各地的CAN开发者，专家共同讨论交流的平台，在2015年的第十五届iCC大会上，焦点就是CANFD,

CANFD 协议帧

为了区别传统的CAN帧结构和CANFD帧结构，以前保留的一个位被使用，称为FDF(FD Frame),如果这一位是隐性，代表CAN FD帧， 如果是显性代表传统CAN 帧。新引入的BRS(Bitrate switch)位代表是否采用高速率。ESI (error state indicator)  错误状态指示位。   

SOF =start-of-frame, CRC = cyclic redundancy check, ACK = acknowledgement, EOF =end-of-frame, IMF = intermission field

CAN FD标准帧和扩展帧结构如下，需要注意的一点是CAN FD不支持远程帧。

RRS = remote request substitution, SRR = substitute remoterequest, IDE = identifier extension, FDF = flexible data rate format, d =dominant, r = recessive, r0 = reserved

在CAN FD中对数据长度域是如何规定的如下图所示：

t-theme-font:minor-fareast;mso-hansi-font-family:Arial;mso-fareast-language:ZH-CN'>帧。新引入的BRS(Bitrate switch)位代表是否采用高速率。ESI (error state indicator)  错误状态指示位。

这里在多提一点，我们曾经在公众号里介绍过SAE J1939协议，那么随着CAN FD标准的发布，CIA兴趣小组计划扩展传统的J1939协议数据链路层将会在Cia602-2中发布，尤其是在传输协议，广播消息等，更新的cia602-2草案将兼容AUTOSAR标准。对CANOpen协议标准也会更新。

CANFD对CRC的部分也进行了更新，有兴趣的猿友可以深入研究下，这里不在赘述。据报道，已经有NXP，mirochip，英飞凌等芯片厂商推具有CANFD的芯片，相信在接下来的纪念CANFD一定会飞跃推广。

文中图片来源http://www.can-cia.org网站。特此声明

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