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本文介绍了cartographer_ros在HandleStartTrajectory中的主要步骤，包括加载前端构图参数，区分建图与定位模式，使用初始位姿，检查路线存在性，验证前端参数，启动SLAM过程，并详细阐述了后续的传感器配置，节点位姿推断器设置，传感器采样参数及数据订阅等操作。
第一步，加载前端构图参数trajectory_options
std::tie(std::ignore, trajectory_options) =
LoadOptions(configuration_directory_, configuration_basename_);
第二步，判断是建图模式还是纯定位模式（源码基础上添加），这里代码是给我自己看的，读者不懂就跳过，其实就是添加了这句trajectory_options.trajectory_builder_options.set_pure_localization(false);
auto it = trajectory_id_toint<
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