四元数转矩阵

最新推荐文章于 2023-12-05 10:00:00 发布
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分类专栏： Unity
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四元素转旋转矩阵

Matrix4x4(
		1.0f - 2.0f*y*y - 2.0f*z*z, 2.0f*x*y - 2.0f*z*w, 2.0f*x*z + 2.0f*y*w, 0.0f,
		2.0f*x*y + 2.0f*z*w, 1.0f - 2.0f*x*x - 2.0f*z*z, 2.0f*y*z - 2.0f*x*w, 0.0f,
		2.0f*x*z - 2.0f*y*w, 2.0f*y*z + 2.0f*x*w, 1.0f - 2.0f*x*x - 2.0f*y*y, 0.0f,
		0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f
		)
wodownload2
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专栏目录
四元数和旋转矩阵相互转化的算法实现
11-27
讲述四元数和旋转矩阵之间相互转化的学术论文：首先介绍了四元数和旋转矩阵在实现向量旋转中的应用,在此基础上,根据游戏开发的实际需要,讨论了四元数和旋转矩阵之间的相互转化关系。最后,重点分析了由旋转矩阵到四元数的转换算法,并按照计算机程序设计的特殊要求设计了程序。
四元数旋转矩阵matlab函数
10-29
四元数转化为旋转矩阵的matlab函数
四元数学习之四元数和矩阵的转换
架构设计
08-17 685
四元数学习之四元数和矩阵的转换 四元数是一种可以替代矩阵和欧拉角的数学工具。他最初是由William Rowan Hamilton发现的（参考维基百科），它的最大的特点是不满足交换率。也谈一下自己对这一点的体会。在离散数学中有讲到半群、群、环和域的概念，其中环的定义是具有交换率和分配率（详情参考环的数学定义），而域的概念则是在环的基础上加上了交换率。所以说四元数无法满足域的定义，它是除法环的一...
四元数与矩阵转换
peanutpig
10-09 406
将四元数变换到矩阵 osg::Matrix mat; osg::Quat qat; qat.get(mat); 矩阵变换到相机 osg::Vec3d eye, center, up; mat.getLookAt(eye, center, up); 地球操作器平移原理 double len = _eye.length(); _eye += v3Direction * _speed; _eye.normalize(); _eye *= len; ...
从四元数到旋转矩阵
热门推荐
loongkingwhat的博客
03-12 4万+
旋转矩阵和四元数都是描述三维空间中位姿的方式，此文将讨论如何从四元数计算出旋转。 背景介绍 旋转矩阵和四元数之间的变换需要依据以下公式1 公式1： 绕任意轴n旋转θ的旋转矩阵 公式1的具体推导过程可以参见知乎文章。 注意公式1中的基本条件：①旋转的正方向由左手法则判定 ②任意轴n处于左手坐标系中。 公式2： 绕任意轴n旋转θ的四元数 要想从四元数求得旋转矩阵，即需要用矩阵中的元素m11、m12...
四元数与旋转矩阵详细推导过程
11-06
四元数与旋转矩阵详细推导过程 在了解四元数（Quaternion）与三维旋转之间的关系之前，我们需要了解复数（Complex Number）的一些性质，以及它与二维旋转之间的关系。四元数的许多性质在很多层面上都与复数非常类似...
四元数矩阵
05-03
四元数矩阵
python将四元数变换为旋转矩阵的实例
01-21
# 写上用四元数表示的orientation和xyz表示的position orientation = {'y': -0.6971278819736084, 'x': -0.716556549511624, 'z': -0.010016582945017661, 'w': 0.02142651612120239} position = {'y': -0....
矩阵欧拉角四元数转换软件
11-25
在三维空间中，表示旋转的方法有很多种，其中矩阵、欧拉角和四元数是常见的三种。这个名为"矩阵欧拉角四元数转换软件"的工具，旨在帮助用户轻松地在这些表示方式之间进行转换，无论是为了学术研究，还是工程实践，都...
四元素与旋转矩阵之间的转换
03-01
包含了四元素与旋转矩阵之间的相互转换Matlab代码、相关论文。
四元数与旋转矩阵
gyxx1998的博客
08-12 2万+
01 什么是四元数 四元数——基本概念 https://zhuanlan.zhihu.com/p/27471300 四元数——旋转 https://zhuanlan.zhihu.com/p/27541307 02 四元数与旋转矩阵 这里主要参考的是 右手系转左手系、旋转矩阵转四元数、四元数的两种表达（Hamilton/JPL)（这篇文章很棒，需要认真看哦~） 网上关于四元数有左手右手两种表达方式，有些地方标明了是在什么坐标系下的公式，而大多数地方是没有的。 所以如果“四元数转旋转矩阵”和“旋转矩阵转四元
如何将四元素转化成矩阵
kevinXie的博客
07-13 1698
如何将四元素转化成矩阵Unity提供了一个方法可以将四元素转化成矩阵 Matrix4x4.TRS(Vector3.zero, rotation, Vector3.one);如果觉得这个方法不放心，也可以手动计算private Matrix4x4 ConvertQuaternionToMatrix(Quaternion rotation) { float qw = rotation.w;
【机器人】四元数与旋转矩阵的转换关系
浪漫至死不渝
11-24 3539
导语：最近在项目上没有多大进展，就没得啥文章可写，这周末看了一下姿态轨迹规划的文章，对姿态的插补有点感兴趣，于是就先看看相关的文章，发现用四元数表示姿态然后来进行姿态的插补非常方便，这里对四元数与常规的旋转矩阵的转换做一下总结。 四元数转换为旋转矩阵 旋转矩阵转换为四元数 ...
如何将四元数转换为旋转矩阵
最新发布
weixin_39939185的博客
12-05 1771
​ 四元数是表示物体在三维空间中的方向和旋转的几种数学方法之一。另一种方法是使用基于欧拉角的旋转矩阵，即滚动、俯仰和偏航，就像的封面图片。 通常使用四元数代替欧拉角旋转矩阵，因为“与旋转矩阵相比，它们更紧凑、数值更稳定且更高效” 请注意，四元数仅描述坐标系（即 3D 空间中的某个对象）绕任意轴的旋转，但它不会告诉您有关该对象位置的任何信息。
外参矩阵转四元数,左右手坐标系转化1
moonlightpeng的博客
04-03 2123
1，外参矩阵转四元数double rms = calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, flags | CV_CALIB_FIX_K4 | CV_CALIB_FIX_K5); Rodrigues(rvecs[0], r); cou...
四元数转换矩阵代码
rabbit729的专栏
01-06 1651
四元数与同构矩阵之间可以互相转换.一般四元数的计算矩阵运算如下:[ w2+x2-y2-z2 , 2xy-2wz , 2xz+2wy ][ 2xy+2wz , w2-x2-y2-z2 , 2yz-2wx ][ 2xz-2wy , 2yz+2wx , w2-x2-y2-z2 ]但是对于范化的四元数, 可以简化上述的矩阵变换:[ 1-2y2-2z2 , 2xy-2wz , 2xz+2wy ][ 2xy+
3D数学基础 旋转 四元数与矩阵
海王星很危险的博客
05-05 351
旋转 四元数与矩阵1.旋转：用矩阵表示1.1 2D旋转1.1.1 x=1，y=01.1.2 x=0，y=01.1.3 x=1，y=11.1.4 x，y为任意数1.2 3D旋转2.旋转：用四元数表示2.1 2D旋转（复数） 1.旋转：用矩阵表示 1.1 2D旋转 1.1.1 x=1，y=0 p→(1,0) \overrightarrow{p}(1,0) p​(1,0)旋转θ度后，得到p→′(cos...
【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数
活到老，学到老！
06-14 3855
【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。 一、变换矩阵： 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵： 旋转矩阵：向量绕某一个轴旋转，用3x3的矩阵表示。 变换矩阵：向量的移动、旋转、缩放，用4x4的矩阵表示。 这里额外补充一个知识，就是三维坐标变换是用4x4矩阵（采用齐次坐标）
C语言实现四元数转矩阵
05-25
四元数是一种非常有用的数学工具，用于表示旋转、姿态和方向。将四元数转换为旋转矩阵是一个常见的操作，可以在许多应用中使用，例如机器人控制、3D图形和游戏开发。下面是一个使用C语言实现四元数转换为旋转矩阵的例子： ```c #include <stdio.h> #include <math.h> typedef struct { float w, x, y, z; } Quaternion; typedef struct { float m[3][3]; } Matrix3x3; void quaternion_to_matrix(Quaternion q, Matrix3x3 *m) { float xx = q.x * q.x; float xy = q.x * q.y; float xz = q.x * q.z; float xw = q.x * q.w; float yy = q.y * q.y; float yz = q.y * q.z; float yw = q.y * q.w; float zz = q.z * q.z; float zw = q.z * q.w; m->m[0][0] = 1 - 2 * (yy + zz); m->m[0][1] = 2 * (xy - zw); m->m[0][2] = 2 * (xz + yw); m->m[1][0] = 2 * (xy + zw); m->m[1][1] = 1 - 2 * (xx + zz); m->m[1][2] = 2 * (yz - xw); m->m[2][0] = 2 * (xz - yw); m->m[2][1] = 2 * (yz + xw); m->m[2][2] = 1 - 2 * (xx + yy); } int main() { Quaternion q = {0.7071, 0.0, 0.7071, 0.0}; Matrix3x3 m; quaternion_to_matrix(q, &m); printf("Matrix:\n"); printf("%f %f %f\n", m.m[0][0], m.m[0][1], m.m[0][2]); printf("%f %f %f\n", m.m[1][0], m.m[1][1], m.m[1][2]); printf("%f %f %f\n", m.m[2][0], m.m[2][1], m.m[2][2]); return 0; } ``` 在这个例子中，我们定义了一个名为Quaternion的结构体来表示四元数，以及一个名为Matrix3x3的结构体来表示3x3矩阵。我们还定义了一个名为quaternion_to_matrix的函数来将四元数转换为旋转矩阵。 在quaternion_to_matrix函数中，我们首先计算一些中间值，然后使用这些中间值来计算旋转矩阵的每个元素。最后，我们将矩阵存储在传入的Matrix3x3结构体中。 在main函数中，我们定义了一个四元数q并将其转换为旋转矩阵m。然后，我们将矩阵打印到控制台上以进行验证。 这是一个简单的例子，你可以将其扩展到更复杂的应用程序中。
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