ROSNOTE: ros中常见坐标系定义

参考文章：

https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123

https://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115

https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88174195

（以上文章都很有用）

map:地图坐标系，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。

base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。

odom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，odom topic 转化得位姿矩阵是odom-->base_link的tf关系。这时可有会有疑问，odom和map坐标系是不是重合的？（这也是我写这个博客解决的主要问题）可以很肯定的告诉你，机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map-->odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的package比如amcl会给出一个位置估计（localization），这可以得到map-->base_link的tf，所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。所以，如果你的odom计算没有错误，那么map-->odom的tf就是0.

base_laser:激光雷达的坐标系，与激光雷达的安装点有关，其与base_link的tf为固定的。

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map中的坐标系

1、原点是左下角的像素（0,0）

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costmap_2d详解7：costmap_2d.cpp分析

https://blog.csdn.net/feidaji/article/details/103180205

ros:如何获得地图坐标系中的某一点的像素坐标

https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/84142464